AirSim ROS 教程#

这是一组 AirSim 的示例 settings.json、roslaunch 和 rviz 文件，旨在帮助您了解如何在 ROS 中使用 AirSim。 有关 ROS API，请参阅 airsim_ros_pkgs 。

设置#

确保 airsim_ros_pkgs 设置 已完成并且先决条件已安装。

$ cd PATH_TO/AirSim/ros
$ catkin build airsim_tutorial_pkgs

如果您的默认 GCC 版本不是 8 或更高版本（请使用 gcc --version 检查），则编译将失败。在这种情况下，请明确使用 gcc-8，如下所示：

catkin build airsim_tutorial_pkgs -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8

例子#

配备单目摄像头、深度摄像头和激光雷达的单架无人机#

• Settings.json - front_stereo_and_center_mono.json

  $ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash
  $ roscd airsim_tutorial_pkgs
  $ cp settings/front_stereo_and_center_mono.json ~/Documents/AirSim/settings.json
  
  ## 从这里启动你的虚幻引擎包或二进制文件
  
  $ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;
  
  # in a new pane / terminal
  $ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash
  $ roslaunch airsim_tutorial_pkgs front_stereo_and_center_mono.launch
  

  上述命令将使用 tf 启动 rviz，使用 depth_image_proc 使用 depth_to_pointcloud 启动文件 注册 RGBD 云，以及激光雷达点云。

2 架无人机，分别配备摄像头、激光雷达和 IMU#

• Settings.json - two_drones_camera_lidar_imu.json

$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash
$ roscd airsim_tutorial_pkgs
$ cp settings/two_drones_camera_lidar_imu.json ~/Documents/AirSim/settings.json

## 从这里启动你的虚幻包或二进制文件

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;
$ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch

25架无人机组成一个方形图案#

• Settings.json - twenty_five_drones.json

$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash
$ roscd airsim_tutorial_pkgs
$ cp settings/twenty_five_drones.json ~/Documents/AirSim/settings.json

## 从这里启动你的虚幻引擎包或二进制文件

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;
$ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch