AirSim 设置#

设置存储在哪里？#

AirSim 正在按以下顺序搜索设置定义。将使用第一个匹配项：

  1. 查看 -settings 命令行参数指定的（绝对）路径。 例如，在 Windows 系统中：AirSim.exe -settings="C:\path\to\settings.json" 在 Linux 系统中：./Blocks.sh -settings="/home/$USER/path/to/settings.json"

  2. 查找通过 -settings 参数作为命令行参数传递的 JSON 文档。 例如，在 Windows 系统中：AirSim.exe -settings={"foo":"bar"} 在 Linux 系统中：./Blocks.sh -settings={"foo":"bar"}

  3. 在可执行文件的文件夹中查找名为settings.json的文件。 这将是编辑器或二进制文件实际可执行文件的深层位置。 例如，对于 Blocks 二进制文件，搜索的位置是<path-of-binary>/LinuxNoEditor/Blocks/Binaries/Linux/settings.json。

  4. 在启动可执行文件的文件夹中搜索settings.json

    这是包含启动脚本或可执行文件的顶级目录。例如，Linux：<path-of-binary>/LinuxNoEditor/settings.json，Windows：<path-of-binary>/WindowsNoEditor/settings.json

    请注意，此路径会根据调用位置而变化。在 Linux 上，如果从 LinuxNoEditor 文件夹内部（例如./Blocks.sh）执行Blocks.sh脚本，则使用前面提到的路径。但是，如果从 LinuxNoEditor 文件夹外部（例如./LinuxNoEditor/Blocks.sh）启动，则将使用<path-of-binary>/settings.json。

  5. 在 AirSim 子文件夹中查找名为settings.json的文件。在 Windows 系统中，AirSim 子文件夹位于Documents\AirSim；在 Linux 系统中，AirSim 子文件夹位于~/Documents/AirSim。

该文件采用常见的 json 格式。首次启动时，AirSim 会在用户主文件夹中创建 settings.json 文件，该文件不包含任何设置。为避免出现问题，请始终使用 ASCII 格式保存 json 文件。

如何在汽车和多旋翼飞行器之间进行选择？#

默认使用多旋翼飞行器。要使用汽车，只需设置"SimMode": "Car"，如下所示： 

{
  "SettingsVersion": 1.2,
  "SimMode": "Car"
}

要选择多旋翼飞行器，请设置 "SimMode": "Multirotor"。如果您想提示用户选择飞行器类型，请使用 "SimMode": ""。

可用设置及其默认值#

以下是可用设置及其默认值的完整列表。如果 json 文件中缺少任何设置，则使用默认值。某些默认值仅以“""”指定，这意味着实际值可能根据您使用的车辆选择。例如，ViewMode设置的默认值为""，对于无人机，其默认值为"FlyWithMe"，对于汽车，其默认值为"SpringArmChase"。

警告： 请勿将以下所有内容复制粘贴到您的 settings.json 中。我们强烈建议您仅添加那些您不想使用默认值的设置。唯一必需的元素是"SettingsVersion"。 

{
  "SimMode": "",
  "ClockType": "",
  "ClockSpeed": 1,
  "LocalHostIp": "127.0.0.1",
  "ApiServerPort": 41451,
  "RecordUIVisible": true,
  "LogMessagesVisible": true,
  "ShowLosDebugLines": false,
  "ViewMode": "",
  "RpcEnabled": true,
  "EngineSound": true,
  "PhysicsEngineName": "",
  "SpeedUnitFactor": 1.0,
  "SpeedUnitLabel": "m/s",
  "Wind": { "X": 0, "Y": 0, "Z": 0 },
  "CameraDirector": {
    "FollowDistance": -3,
    "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
    "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
  },
  "Recording": {
    "RecordOnMove": false,
    "RecordInterval": 0.05,
    "Folder": "",
    "Enabled": false,
    "Cameras": [
        { "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false,  "VehicleName": "", "Compress": true }
    ]
  },
  "CameraDefaults": {
    "CaptureSettings": [
      {
        "ImageType": 0,
        "Width": 256,
        "Height": 144,
        "FOV_Degrees": 90,
        "AutoExposureSpeed": 100,
        "AutoExposureBias": 0,
        "AutoExposureMaxBrightness": 0.64,
        "AutoExposureMinBrightness": 0.03,
        "MotionBlurAmount": 0,
        "TargetGamma": 1.0,
        "ProjectionMode": "",
        "OrthoWidth": 5.12
      }
    ],
    "NoiseSettings": [
      {
        "Enabled": false,
        "ImageType": 0,

        "RandContrib": 0.2,
        "RandSpeed": 100000.0,
        "RandSize": 500.0,
        "RandDensity": 2,

        "HorzWaveContrib":0.03,
        "HorzWaveStrength": 0.08,
        "HorzWaveVertSize": 1.0,
        "HorzWaveScreenSize": 1.0,

        "HorzNoiseLinesContrib": 1.0,
        "HorzNoiseLinesDensityY": 0.01,
        "HorzNoiseLinesDensityXY": 0.5,

        "HorzDistortionContrib": 1.0,
        "HorzDistortionStrength": 0.002
      }
    ],
    "Gimbal": {
      "Stabilization": 0,
      "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
    },
    "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
    "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN,
    "UnrealEngine": {
      "PixelFormatOverride": [
        {
          "ImageType": 0,
          "PixelFormat": 0
        }
      ]
    }
  },
  "OriginGeopoint": {
    "Latitude": 47.641468,
    "Longitude": -122.140165,
    "Altitude": 122
  },
  "TimeOfDay": {
    "Enabled": false,
    "StartDateTime": "",
    "CelestialClockSpeed": 1,
    "StartDateTimeDst": false,
    "UpdateIntervalSecs": 60
  },
  "SubWindows": [
    {"WindowID": 0, "CameraName": "0", "ImageType": 3, "VehicleName": "", "Visible": false, "External": false},
    {"WindowID": 1, "CameraName": "0", "ImageType": 5, "VehicleName": "", "Visible": false, "External": false},
    {"WindowID": 2, "CameraName": "0", "ImageType": 0, "VehicleName": "", "Visible": false, "External": false}
  ],
  "SegmentationSettings": {
    "InitMethod": "",
    "MeshNamingMethod": "",
    "OverrideExisting": true
  },
  "PawnPaths": {
    "BareboneCar": {"PawnBP": "Class'/AirSim/VehicleAdv/Vehicle/VehicleAdvPawn.VehicleAdvPawn_C'"},
    "DefaultCar": {"PawnBP": "Class'/AirSim/VehicleAdv/SUV/SuvCarPawn.SuvCarPawn_C'"},
    "DefaultQuadrotor": {"PawnBP": "Class'/AirSim/Blueprints/BP_FlyingPawn.BP_FlyingPawn_C'"},
    "DefaultComputerVision": {"PawnBP": "Class'/AirSim/Blueprints/BP_ComputerVisionPawn.BP_ComputerVisionPawn_C'"}
  },
  "Vehicles": {
    "SimpleFlight": {
      "VehicleType": "SimpleFlight",
      "DefaultVehicleState": "Armed",
      "AutoCreate": true,
      "PawnPath": "",
      "EnableCollisionPassthrogh": false,
      "EnableCollisions": true,
      "AllowAPIAlways": true,
      "EnableTrace": false,
      "RC": {
        "RemoteControlID": 0,
        "AllowAPIWhenDisconnected": false
      },
      "Cameras": {
        //same elements as CameraDefaults above, key as name
      },
      "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
      "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
    },
    "PhysXCar": {
      "VehicleType": "PhysXCar",
      "DefaultVehicleState": "",
      "AutoCreate": true,
      "PawnPath": "",
      "EnableCollisionPassthrogh": false,
      "EnableCollisions": true,
      "RC": {
        "RemoteControlID": -1
      },
      "Cameras": {
        "MyCamera1": {
          //same elements as elements inside CameraDefaults above
        },
        "MyCamera2": {
          //same elements as elements inside CameraDefaults above
        },
      },
      "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
      "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
    }
  },
  "ExternalCameras": {
    "FixedCamera1": {
        // same elements as in CameraDefaults above
    },
    "FixedCamera2": {
        // same elements as in CameraDefaults above
    }
  }
}

SimMode#

SimMode 决定使用哪种模拟模式。以下是当前支持的值： - "": 提示用户选择飞行器类型：多旋翼飞行器或汽车 - "Multirotor": 使用多旋翼飞行器模拟 - "Car": 使用汽车模拟 - "ComputerVision": 仅使用摄像头，不使用飞行器或物理系统

ViewMode#

ViewMode 决定了默认使用哪个摄像头以及摄像头如何跟随飞行器。对于多旋翼飞行器，默认 ViewMode 为"FlyWithMe"，而对于汽车，默认 ViewMode 为"SpringArmChase"。

  • FlyWithMe: 以 6 个自由度从后面追赶车辆
  • GroundObserver: 从距地面 6 英尺的高度追逐车辆，但在 XY 平面上具有完全的自由。
  • Fpv: 从车辆前置摄像头查看场景
  • Manual: 不自动移动摄像头。使用箭头键和 ASWD 键手动移动摄像头。
  • SpringArmChase: 使用安装在（隐形）臂上的摄像头追逐车辆，该臂通过弹簧连接到车辆上（因此在运动中有一定的延迟）。
  • NoDisplay: 这将冻结主屏幕的渲染，但子窗口、录制和 API 的渲染仍然有效。此模式有助于在“无头”模式下节省资源，因为在“无头”模式下，您只需获取图像，而不关心主屏幕上渲染的内容。这也可能提高录制图像的 FPS。

TimeOfDay#

此设置控制环境中太阳的位置。默认情况下，Enabled为 false，这意味着太阳的位置将保留在环境中的默认位置，并且不会随时间变化。如果Enabled为 true，则使用OriginGeopoint部分中指定的经度、纬度和高度，针对StartDateTime中指定的日期（字符串格式为 %Y-%m-%d %H:%M:%S ）计算太阳位置，例如2018-02-12 15:20:00。如果此字符串为空，则使用当前日期和时间。如果StartDateTimeDst为 true，则我们会调整夏令时。然后，太阳的位置将按照UpdateIntervalSecs中指定的间隔持续更新。在某些情况下，可能希望天体时钟运行得比模拟时钟更快或更慢。这可以使用CelestialClockSpeed来指定，例如，值 100 表示模拟时钟每 1 秒，太阳的位置就会前进 100 秒，因此太阳在天空中的移动速度会更快。

另请参阅 时间 API 。

OriginGeopoint#

此设置指定放置在虚幻环境中的玩家起始点组件的纬度、经度和海拔高度。飞行器的起始点使用此变换计算。请注意，所有通过 API 公开的坐标均使用国际单位制 (SI) 的 NED 系统，这意味着每辆车的起始点在 NED 系统中为 (0, 0, 0)。时间设置是根据OriginGeopoint中指定的地理坐标计算的。

SubWindows#

此设置决定了按下 1、2、3 键时可见的 3 个子窗口中分别显示的内容。

  • WindowID: 可以是 0 到 2
  • CameraName: 车辆上是否有任何 可用摄像头 或外部摄像头
  • ImageType: 整数值根据 ImageType 枚举 决定显示哪种类型的图像。
  • VehicleName: 此字符串用于指定要使用摄像头的车辆，当设置中指定了多辆车辆时使用。如果出现任何错误，例如车辆名称错误或只有一辆车，则将使用第一辆车的摄像头。
  • External: 如果摄像头是外置摄像头，则将其设置为true。如果为 true，则VehicleName参数将被忽略

例如，对于单辆汽车，下面分别显示驾驶员视图、前保险杠视图和后视图作为场景、深度和表面法线。 

  "SubWindows": [
    {"WindowID": 0, "ImageType": 0, "CameraName": "3", "Visible": true},
    {"WindowID": 1, "ImageType": 3, "CameraName": "0", "Visible": true},
    {"WindowID": 2, "ImageType": 6, "CameraName": "4", "Visible": true}
  ]

如果有多辆车辆，可以按如下方式指定不同的车辆：

    "SubWindows": [
        {"WindowID": 0, "CameraName": "0", "ImageType": 3, "VehicleName": "Car1", "Visible": false},
        {"WindowID": 1, "CameraName": "0", "ImageType": 5, "VehicleName": "Car2", "Visible": false},
        {"WindowID": 2, "CameraName": "0", "ImageType": 0, "VehicleName": "Car1", "Visible": false}
    ]

记录#

记录功能允许您以指定的时间间隔记录位置、方向、速度等数据以及捕获的图像。您可以按下右下角的红色录制按钮或 R 键开始录制。数据存储在Documents\AirSim文件夹（或使用Folder指定的文件夹）中，每个录制会话都会有一个带有时间戳的子文件夹，并以制表符分隔的文件形式保存。

  • RecordInterval: 指定捕获两幅图像之间的最小间隔（以秒为单位）。
  • RecordOnMove: 指定如果车辆的位置或方向没有改变则不记录帧。
  • Folder: 父文件夹，用于创建包含时间戳的记录子文件夹。必须指定目录的绝对路径。如果未指定，则将使用Documents/AirSim文件夹。例如："Folder": "/home/<user>/Documents"
  • Enabled: 记录是否从头开始，设置为true表示模拟开始时自动开始记录。默认设置为false
  • Cameras: 此元素控制使用哪些摄像头采集图像。默认情况下，摄像头 0 的场景图像会被记录为压缩的 png 格式。此设置是一个 JSON 数组，因此您可以指定多个摄像头采集图像，每个摄像头可能具有不同的图像类型 。
    • 当 PixelsAsFloat 为真时，图像将保存为 pfm 文件而不是 png 文件。
    • VehicleName 选项允许您为每辆车指定单独的摄像头。如果不存在Cameras元素，则将记录每辆车默认摄像头的Scene图像。
    • 如果您不想记录任何图像而只想记录车辆的物理数据，请指定Cameras元素但将其留空，如下所示："Cameras": []
    • 目前不支持外接摄像头记录

例如，下面的Cameras元素记录了Car1的场景和分割图像以及Car2的场景：

"Cameras": [
    { "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car1", "Compress": true },
    { "CameraName": "0", "ImageType": 5, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car1", "Compress": true },
    { "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car2", "Compress": true }
]

查看修改记录数据来了解如何 修改正在记录的 运动学数据的详细信息。

ClockSpeed#

此设置允许您设置模拟时钟相对于挂钟的速度。例如，值为 5.0 表示当挂钟已过去 1 秒时，模拟时钟已过去 5 秒（即模拟运行速度更快）。值为 0.1 表示模拟时钟比挂钟慢 10 倍。值为 1 表示模拟实时运行。需要注意的是，模拟时钟运行速度越快，模拟质量可能会下降。您可能会看到一些伪影，例如物体越过障碍物，因为未检测到碰撞。但是，降低模拟时钟速度（即值小于 1.0）通常可以提高模拟质量。

分割设置#

InitMethod 决定了启动时如何初始化对象 ID 以生成 分割。值为 "" 或 "CommonObjectsRandomIDs"（默认值）表示在启动时为每个对象分配随机 ID。这将生成为每个对象分配随机颜色的分割视图。值为 "None" 表示不初始化对象 ID。这将导致分割视图呈现单一纯色。如果您计划使用 API 设置对象 ID，此模式非常有用，并且可以在像 CityEnviron 这样的大型环境中节省启动时的大量延迟。

如果OverrideExisting为假，则初始化不会改变已经分配的非零对象 ID，否则会改变。

如果MeshNamingMethod为“”或“OwnerName”，则我们使用网格的所有者名称生成随机哈希值作为对象ID。如果为“StaticMeshName”，则我们使用静态网格的名称生成随机哈希值作为对象ID。请注意，这种方式无法区分同一个静态网格的不同实例，但名称通常更直观。

风的设置#

此设置指定世界坐标系中北纬方向的风速。值以米/秒为单位。默认情况下，速度为 0，即无风。

Camera Director 设置#

此元素指定用于在 ViewPort 中跟随车辆的摄像机的设置。

  • FollowDistance: 摄像头跟随车辆的距离，汽车默认为-8（8米），其他默认为-3。
  • X, Y, Z, Yaw, Roll, Pitch: 这些元素允许您指定摄像机相对于车辆的位置和方向。位置采用国际单位制 (SI) 的 NED 坐标系，原点设置为虚幻环境中的玩家起始位置。方向以度为单位。

相机设置#

根级别的CameraDefaults元素指定所有摄像头的默认值。这些默认值可以在“Vehicles”类中的Cameras元素中为单个摄像头覆盖，具体方法请见后文。

关于 ImageType 元素的注释#

JSON 数组中的 ImageType 元素决定了设置应用于哪种图像类型。有效值在 ImageType 部分 中进行了说明。此外，我们还支持特殊值 ImageType: -1，用于将设置应用于外部摄像头（即您正在屏幕上查看的内容）。

例如，CaptureSettings元素是 json 数组，因此您可以轻松添加多种图像类型的设置。

CaptureSettings#

CaptureSettings 决定了不同图像类型（例如场景、深度、视差、表面法线和分割视图）的渲染方式。“Width”、“Height” 和 “FOV” 的设置含义不言自明。“AutoExposureSpeed” 决定了人眼适应的速度。我们通常将其设置为较高的值（例如 100），以避免图像采集过程中出现伪影。同样，我们默认将“MotionBlurAmount”设置为 0，以避免地面实况图像中出现伪影。ProjectionMode 决定了采集相机使用的投影方式，可以采用“perspective”（默认）或“orthographic”值。如果投影模式为“orthographic”，则OrthoWidth决定了采集投影区域的宽度（以米为单位）。

有关其他设置的说明，请参阅本文。

NoiseSettings#

“噪声设置 (NoiseSettings)” 允许为指定类型的图像添加噪声，以模拟相机传感器噪声、干扰和其他伪影。默认情况下不添加噪声，即Enabled: false。如果设置为Enabled: true，则会启用以下不同类型的噪声和干扰伪影，每种类型都可以通过设置进一步调整。噪声效果通过着色器实现，该着色器在虚幻引擎中作为后期处理材质创建，名为 CameraSensorNoise。

相机噪声和干扰模拟演示：

AirSim Drone Demo Video

随机噪声#

这将添加具有以下参数的随机噪声斑点。 * RandContrib: 这决定了噪声像素与图像像素的混合比，0 表示无噪声，1 表示只有噪声。 * RandSpeed: 这决定了噪声波动的速度，1 表示没有波动，而更高的值（如 1E6）表示完全波动。 * RandSize: 这决定了噪声的粗略程度，1 表示每个像素都有自己的噪声，而更高的值表示超过 1 个像素共享相同的噪声值。 * RandDensity: 这决定了总共有多少像素会有噪点，1 表示所有像素，而值越高表示像素数量越少（呈指数级）。

水平凹凸变形#

这会增加水平凹凸/闪烁/重影效果。 * HorzWaveContrib: 这决定了噪声像素与图像像素的混合比，0 表示无噪声，1 表示只有噪声。 * HorzWaveStrength: 这决定了效果的整体强度。 * HorzWaveVertSize: 这决定了有多少垂直像素会受到该效果的影响。 * HorzWaveScreenSize: 这决定了屏幕的多少部分会受到该效果的影响。

水平噪声线#

这会在水平线上增加噪声区域。 * HorzNoiseLinesContrib: 这决定了噪声像素与图像像素的混合比，0 表示无噪声，1 表示只有噪声。 * HorzNoiseLinesDensityY: 这决定了水平线上有多少像素受到影响。 * HorzNoiseLinesDensityXY: 这决定了屏幕上有多少行受到影响。

水平线畸变#

这增加了水平线的波动。 * HorzDistortionContrib: 这决定了噪声像素与图像像素的混合比，0 表示无噪声，1 表示只有噪声。 * HorzDistortionStrength: 这决定了失真程度有多大。

Gimbal#

Gimbal元素允许冻结摄像机的俯仰、横滚和/或偏航方向。除非ImageType为-1，否则此设置将被忽略。Stabilization默认为0，表示无万向节，即摄像机方向在所有轴上随车身方向而变化。值为1表示完全稳定。0到1之间的值作为Pitch、Roll和Yaw 元素中指定的固定角度（以度为单位，在世界坐标系中）和车身方向的权重。当json中省略任何角度或将其设置为NaN时，该角度不稳定（即它会随车身一起移动）。

虚幻引擎#

此元素包含虚幻引擎特有的设置。这些设置将在 Unity 项目中被忽略。 * PixelFormatOverride: 这包含一个包含ImageType和PixelFormat设置的元素列表。每个元素都允许您覆盖ImageType设置指定的捕获实例化的 UTextureRenderTarget2D 对象的默认像素格式。指定此元素可以防止由意外像素格式引起的崩溃（有关这些崩溃的示例，请参阅 #4120 和 #4339。完整的像素格式列表可在此处查看。

外接摄像头#

此元素允许指定独立于车辆上安装的摄像头（例如闭路电视摄像头）。这些摄像头是固定摄像头，不会随车辆移动。该元素中的键是摄像头的名称，值（即设置）与上面描述的CameraDefaults相同。所有摄像头 API 均可与外部摄像头配合使用，包括通过在 API 调用中传递参数external=True来捕获图像、更改姿势等。

车辆设置#

每种模拟模式都会遍历此设置中指定的车辆列表，并创建具有"AutoCreate": true 的车辆。此设置中指定的每辆车辆都有一个键，该键将成为车辆的名称。如果缺少"Vehicles"元素，则此列表将填充名为“PhysXCar”的默认车辆和名为“SimpleFlight”的默认多旋翼飞行器。

常用车辆设置#

  • VehicleType: 这可以是以下任意一种：PhysXCar、SimpleFlight、PX4Multirotor、ComputerVision、ArduCopter 和 ArduRover。由于没有默认值，因此必须指定此元素。
  • PawnPath: 这允许覆盖用于载具的 pawn 蓝图。例如，您可以在 AirSim 代码之外的项目中，为仓库机器人创建一个源自 ACarPawn 的新 pawn 蓝图，然后在此处指定其路径。另请参阅 PawnPaths。请注意，您必须在全局 PawnPaths 对象中使用您专有定义的对象名称指定自定义 pawn 蓝图类路径，并在 Vehicles 设置中引用该名称。例如： 
        {
      ...
      "PawnPaths": {
        "CustomPawn": {"PawnBP": "Class'/Game/Assets/Blueprints/MyPawn.MyPawn_C'"}
      },
      "Vehicles": {
        "MyVehicle": {
          "VehicleType": ...,
          "PawnPath": "CustomPawn",
          ...
        }
      }
    }
  • DefaultVehicleState: 多旋翼飞行器的可能值是Armed或Disarmed。
  • AutoCreate: 如果为真，那么该车辆就会被生成（如果所选模拟模式支持）。
  • RC: 此子元素允许使用RemoteControlID指定飞行器使用的遥控器。值为 -1 表示使用键盘（多旋翼飞行器尚不支持）。值 >= 0 表示指定连接到系统的多个遥控器之一。例如，可以在 Windows 系统的“游戏控制器”面板中查看可用的遥控器列表。
  • X, Y, Z, Yaw, Roll, Pitch: 这些元素允许您指定车辆的初始位置和方向。位置采用国际单位制 (SI) 的 NED 坐标系，原点设置为虚幻环境中的玩家起始位置。方向以度为单位。
  • IsFpvVehicle: 此设置允许指定当 ViewMode 设置为 FPV 时，哪个车辆摄像头将跟随哪个车辆以及显示的视图。默认情况下，AirSim 选择设置中的第一个车辆作为 FPV 车辆。
  • Sensors: 该元素指定与车辆关联的传感器，详情请参阅 传感器页面 。
  • Cameras: 此元素指定车辆的摄像头设置。此元素的键是 可用摄像头 的名称，值与上文所述的CameraDefaults相同。例如，要将前中央摄像头的视野 (FOV) 更改为 120 度，您可以在“车辆”设置中使用此元素：
"Vehicles": {
    "FishEyeDrone": {
      "VehicleType": "SimpleFlight",
      "Cameras": {
        "front-center": {
          "CaptureSettings": [
            {
              "ImageType": 0,
              "FOV_Degrees": 120
            }
          ]
        }
      }
    }
}

使用 PX4#

默认情况下，我们使用 simple_flight，因此您无需单独进行 HITL 或 SITL 设置。我们还为高级用户提供 "PX4" 支持。要将 PX4 与 AirSim 配合使用，您可以使用以下Vehicles设置：

"Vehicles": {
    "PX4": {
      "VehicleType": "PX4Multirotor",
    }
}

其他 PX4 设置#

PX4 默认启用 硬件在环 设置。PX4 还有其他各种设置及其默认值：

"Vehicles": {
    "PX4": {
      "VehicleType": "PX4Multirotor",
      "Lockstep": true,
      "ControlIp": "127.0.0.1",
      "ControlPortLocal": 14540,
      "ControlPortRemote": 14580,
      "LogViewerHostIp": "127.0.0.1",
      "LogViewerPort": 14388,
      "OffboardCompID": 1,
      "OffboardSysID": 134,
      "QgcHostIp": "127.0.0.1",
      "QgcPort": 14550,
      "SerialBaudRate": 115200,
      "SerialPort": "*",
      "SimCompID": 42,
      "SimSysID": 142,
      "TcpPort": 4560,
      "UdpIp": "127.0.0.1",
      "UdpPort": 14560,
      "UseSerial": true,
      "UseTcp": false,
      "VehicleCompID": 1,
      "VehicleSysID": 135,
      "Model": "Generic",
      "LocalHostIp": "127.0.0.1",
      "Logs": "d:\\temp\\mavlink",
      "Sensors": {
        ...
      }
      "Parameters": {
        ...
      }
    }
}

这些设置定义了 MavLink 模拟器的 SystemId 和 ComponentId（SimSysID、SimCompID）、飞行器（VehicleSysID、VehicleCompID）以及允许从其他应用程序远程控制无人机的节点（称为机外节点）（OffboardSysID、OffboardCompID）。

如果您希望模拟器也能将 mavlink 消息转发到您的地面控制应用程序（例如 QGroundControl），您也可以设置该应用程序的 UDP 地址，以便在其他机器上运行该应用程序（QgcHostIp、QgcPort）。默认地址为本地主机，因此 QGroundControl 应该“仅在”同一台机器上运行即可正常工作。

您可以通过设置 UDP 地址（LogViewerHostIp、LogViewerPort）将模拟器连接到此 repo 中提供的 LogViewer 应用程序。

对于每个添加到模拟器的飞行无人机，都有一个命名的附加设置块。在上图中，您可以看到默认名称“PX4”。您可以在虚幻编辑器中添加新的 BP_FlyingPawn 资源时更改此名称。您将看到这些属性分组在“MavLink”类别下。 此 Pawn 的 MavLink 节点可以通过 UDP 远程连接，也可以连接到本地串行端口。 如果是串行连接，则将 UseSerial 设置为 true，否则将 UseSerial 设置为 false。对于串行连接，您还需要设置适当的 SerialBaudRate。默认值 115200 适用于 Pixhawk 2 版本， 通过 USB 连接。

通过串口与 PX4 无人机通信时，HIL_* 消息和飞行器控制消息共享同一串口。通过 UDP 或 TCP 通信时，PX4 需要两个独立的通道。如果 UseTcp 为 false，则使用 UdpIp 和 UdpPort 发送 HIL_* 消息，否则使用 TcpPort。PX4 在 1.9.2 版本中新增了 TCP 支持，并添加了 lockstep 功能，因为 TCP 提供的消息传递保证是 lockstep 正常运行的必要条件。 在这种情况下，AirSim 将成为 TCP 服务器，并等待来自 PX4 应用程序的连接。用于控制飞行器的第二个通道由 (ControlIp, ControlPort) 定义，并且始终为 UDP 通道。

传感器 Sensors 部分可以为模拟传感器提供自定义设置，请参阅 Sensors。Parameters 部分可以在 PX4 连接初始化期间设置 PX4 参数。有关示例，请参阅 设置 PX4 软件在环 。

使用 ArduPilot#

ArduPilot 直升机和漫游车在最新的 AirSim 主分支及版本 v1.3.0 及更高版本中均受支持。有关设置和使用方法，请参阅 ArduPilot SITL 与 AirSim 的配合使用 。

其他设置#

EngineSound#

要关闭引擎声音，请使用 设置 "EngineSound": false。目前此设置仅适用于汽车。

PawnPaths#

这允许您指定自己的车辆 pawn 蓝图，例如，您可以用自己的车辆替换 AirSim 中的默认车辆。您的车辆蓝图可以位于您自己的虚幻项目的 Content 文件夹中（即 AirSim 插件文件夹之外）。例如，如果您的项目中有一个位于Content\MyCar\MySedanBP.uasset文件中的车辆蓝图，那么您可以设置"DefaultCar": {"PawnBP":"Class'/Game/MyCar/MySedanBP.MySedanBP_C'"}。XYZ.XYZ_C是指定 BPXYZ类所需的特殊符号。请注意，您的 BP 必须衍生自 CarPawn 类。默认情况下并非如此，但您可以在打开 BP 后，使用 UE 编辑器工具栏中的“类设置”按钮，然后在“类选项”中选择“Car Pawn”作为父类设置，从而重新设置 BP 的父类。建议禁用“自动附身玩家”和“自动附身AI”，并在BP详情中将AI控制器类别设置为“无”。如果您正在创建二进制文件，请确保您的资源已包含在打包选项中以供烘焙。

PhysicsEngineName#

对于汽车，我们目前仅支持 PhysX（无论此设置中的值如何）。对于多旋翼飞行器，我们支持"FastPhysicsEngine"和"ExternalPhysicsEngine"。"ExternalPhysicsEngine"允许通过 setVehiclePose () 控制无人机，使无人机保持原位直到下一次调用。这对于使用外部模拟器或沿已保存的路径移动 AirSim 无人机尤其有用。

LocalHostIp 设置#

现在，当连接到远程机器时，您可能需要选择一个特定的以太网适配器来连接这些机器，例如，它可能是通过以太网、Wi-Fi、其他特殊的虚拟适配器或VPN。您的电脑可能有多个网络，而这些网络可能不允许相互通信，在这种情况下，来自一个网络的UDP消息将无法传递到其他网络。

因此，LocalHostIp 允许您配置如何访问这些机器。默认值 127.0.0.1 无法访问外部机器， 仅当您要通信的所有内容都包含在一台 PC 上时才使用此默认值。

ApiServerPort#

此设置决定了 airsim 客户端使用的服务器端口，默认端口为 41451。通过指定不同的端口，用户可以并行运行多个环境以加速数据收集过程。

SpeedUnitFactor#

与“米/秒”相关的速度单位换算系数，默认值为 1。与 SpeedUnitLabel 结合使用。该系数仅可用于显示目的，例如在汽车行驶时显示速度。例如，要获取 “英里/小时”(miles/hr) 的速度，请使用系数 2.23694。

SpeedUnitLabel#

速度单位标签，默认为 m/s。与 SpeedUnitFactor 配合使用。