在 Windows 上构建 AirSim

安装虚幻引擎

1. 下载 Epic Games 启动器。虽然虚幻引擎是开源的，可以免费下载，但仍然需要注册。
2. 运行 Epic Games 启动器，在左侧窗格中打开 Unreal Engine 选项卡。点击右上角的Install按钮，此时会显示下载虚幻引擎 4.27 及以上版本的选项。选择适合您需求的安装位置，如下图所示。如果您安装了多个版本的虚幻引擎，请确保您使用的版本已设置为当前版本，方法是点击相应版本的“启动”按钮旁边的向下箭头。

注意: 如果您有 UE 4.16 或更早版本的项目，请参阅 升级指南 来升级您的项目。

构建 AirSim

• 安装 Visual Studio 2022。确保选择使用 C++ 和 Windows 10 SDK 10.0.19041 进行桌面开发（默认选择），并在安装 VS 2022 时在“单个组件”选项卡下选择最新的 .NET Framework SDK。
• 启动 Developer Command Prompt for VS 2022.
• 克隆仓库：git clone https://github.com/OpenHUTB/air.git ，然后通过 cd air 进入 AirSim 目录。

• 从命令行运行 build.cmd 。这将在 Unreal\Plugins 文件夹中创建可立即使用的插件，可将其放入任何虚幻引擎项目中。

构建虚幻引擎项目

最后，您需要一个虚幻引擎项目来托管您的车辆环境。如果您尚未关闭虚幻引擎和 Epic Games 启动器，请务必在构建您的第一个环境之前将其关闭并重新打开。重新启动 Epic Games 启动器后，它会要求您将项目文件扩展名与虚幻引擎关联，点击“立即修复”即可修复。AirSim 自带内置的“Blocks 环境”，您可以使用它，也可以创建自己的环境。请参阅 设置虚幻环境 。

设置遥控器（仅限多旋翼飞行器）

如需手动飞行，则需要遥控器。更多详情，请参阅 遥控器设置 。

或者，您可以使用 APIs 进行编程控制，或者使用所谓的 计算机视觉模式 通过键盘移动。

如何使用 AirSim

按照上述步骤设置 AirSim 后，您可以

1. 双击 Unreal\Environments\Blocks.sln 文件以加载 Blocks 项目（或您 自定义 的 Unreal 项目中的 .sln 文件）。如果您没有看到 .sln 文件，则可能是您尚未完成上面“构建虚幻引擎项目”部分中的步骤。

   注意: Unreal 4.27 将自动生成针对 Visual Studio 2019 的 .sln 文件。Visual Studio 2022 将能够加载和运行此 .sln，但如果您想要完全支持 Visual Studio 2022，则需要通过转到“编辑->编辑器首选项->源代码”并为“源代码编辑器”设置选择“Visual Studio 2022”来明确启用支持。

2. 选择您的虚幻项目作为启动项目（例如，Blocks 项目，右键解决方案资源管理器中的Block，选择设为启动项目）并确保构建配置设置为Development Editor和 Win64。

如果报错1>LINK : fatal error LNK1104: 无法打开文件“D:\work\workspace\UnrealEngine\Engine\Binaries\Win64\UE4Editor-Voice.dll”，则检查解决方案中有没有合适的UE4。

原因：运行GenerateProjectFiles.bat中的powershell -command "& { (Get-ItemProperty 'Registry::HKEY_CLASSES_ROOT\Unreal.ProjectFile\shell\rungenproj' -Name 'Icon' ).'Icon' }，显示的C:\Program Files (x86)\Epic Games\Launcher\Engine\Binaries\Win64\UnrealVersionSelector.exe不是hutb所使用的虚幻引擎。

1. 虚幻编辑器加载后，按运行(Play)按钮。

请参阅 使用 API 和 settings.json 了解各种可用选项。

文档构建

安装依赖：

pip install sphinx-rtd-theme
pip install msgpack-rpc-python
pip install numpy
pip install airsim

cd air_doc/docs/api_docs
make.bat html