Linux 中 Docker 上的 AirSim#

我们有 2 种 Docker 选项。您可以构建镜像来运行 AirSim Linux 二进制文件，也可以 从源代码 编译虚幻引擎 + AirSim。

二进制文件#

要求：#

构建 docker 镜像#

  • 以下是默认参数。

--base_image: 这是我们将安装 airsim 的镜像。我们已经在 Ubuntu 18.04 和 CUDA 10.0 上测试过。您可以自行承担风险，指定任何 NVIDIA cudagl 版本。

--target_image 是你的 Docker 镜像的名称。默认为 airsim_binary，标签与基础镜像相同。

$ cd Airsim/docker;
$ python build_airsim_image.py \
   --base_image=nvidia/cudagl:10.0-devel-ubuntu18.04 \
   --target_image=airsim_binary:10.0-devel-ubuntu18.04
  • 通过以下方式验证您是否有镜像： $ docker images | grep airsim

在 Docker 容器内运行虚幻二进制文件#

  • 获取 Linux 二进制文件 或在 Ubuntu 中打包你自己的项目。我们以 Blocks 二进制文件为例。你可以运行以下命令下载它：
   $ cd Airsim/docker;
   $ ./download_blocks_env_binary.sh

修改它以获取所需的特定二进制文件。

  • 在 Docker 容器内运行虚幻二进制文件。语法如下：
   $ ./run_airsim_image_binary.sh DOCKER_IMAGE_NAME UNREAL_BINARY_SHELL_SCRIPT UNREAL_BINARY_ARGUMENTS -- headless

对于 Blocks，您可以执行 $ ./run_airsim_image_binary.sh airsim_binary:10.0-devel-ubuntu18.04 Blocks/Blocks.sh -windowed -ResX=1080 -ResY=720

  • DOCKER_IMAGE_NAME: 与上一步 target_image 参数相同，默认输入 airsim_binary:10.0-devel-ubuntu18.04
  • UNREAL_BINARY_SHELL_SCRIPT: 对于 Blocks 环境，它将是 Blocks/Blocks.sh

  • UNREAL_BINARY_ARGUMENTS: 对于 airsim 来说，最相关的选项是 -windowed, -ResX, -ResY。点击链接查看所有选项。

  • 无头模式下运行：最后的后缀为 -- headless： 

    $ ./run_airsim_image_binary.sh Blocks/Blocks.sh -- headless

  • 指定 settings.json

Source#

需要：#

在docker中构建虚幻引擎：#

  • 要访问虚幻引擎的源代码，请在 Epic Games 网站上注册并将其链接到您的 github 帐户，如 此处 的Required Steps(必需步骤)部分所述。

    请注意，您不需要执行步骤 2：在 Linux 上下载 UE4！

  • 构建虚幻引擎 4.19.2 docker 镜像。我们将在示例中使用 CUDA 10.0。 $ ue4-docker build 4.19.2 --cuda=10.0 --no-full

    • [可选] $ ue4-docker clean 释放一些空间。 详情请见此处
    • ue4-docker 支持 这里 NVIDIA 的 cudagl dockerhub 上列出的所有 CUDA 版本。
    • 请参阅 此页面 了解使用 ue4-docker 的高级配置

  • 磁盘空间：

在 UE4 docker 容器内构建 AirSim：#

  • 构建 AirSim docker 镜像（它覆盖我们刚刚构建的虚幻镜像）以下是默认参数。
    • --base_image: 这是我们将用于安装 airsim 的镜像。我们已经在 adamrehn/ue4-engine:4.19.2-cudagl10.0 上进行了测试。其他版本请参见 ue4-docker 。
    • --target_image 是你想要的 Docker 镜像名称。默认为 airsim_source ，标签与基础镜像相同。 
$ cd Airsim/docker;
$ python build_airsim_image.py \
   --source \
   ----base_image adamrehn/ue4-engine:4.19.2-cudagl10.0 \
   --target_image=airsim_source:4.19.2-cudagl10.0

运行 AirSim 容器#

  • 运行我们构建的 airsim 源映像：
   ./run_airsim_image_source.sh airsim_source:4.19.2-cudagl10.0

语法为 ./run_airsim_image_source.sh DOCKER_IMAGE_NAME -- headless -- headless: 后缀此项可在可选的无头模式下运行。

  • 在容器内部，您可以在 /home/ue4 下看到 UnrealEngine 和 AirSim。
  • 在容器内启动虚幻引擎： ue4@HOSTMACHINE:~$ /home/ue4/UnrealEngine/Engine/Binaries/Linux/UE4Editor
  • 指定 airsim settings.json
  • 继续阅读 AirSim 的 Linux 文档 。

[杂项] 将虚幻环境打包到 airsim_source 容器中#

  • 我们以 Blocks 环境为例。 在以下脚本中，project 指定 Unreal UProject 文件的完整路径，archivedirectory 指定二进制文件所在的目录。
$ /home/ue4/UnrealEngine/Engine/Build/BatchFiles/RunUAT.sh BuildCookRun -platform=Linux -clientconfig=Shipping -serverconfig=Shipping -noP4 -cook -allmaps -build -stage -prereqs -pak -archive \
-archivedirectory=/home/ue4/Binaries/Blocks/ \
-project=/home/ue4/AirSim/Unreal/Environments/Blocks/Blocks.uproject

这将在 /home/ue4/Binaries/Blocks/ 中创建一个 Blocks 二进制文件。您可以运行 /home/ue4/Binaries/Blocks/LinuxNoEditor/Blocks.sh -windowed 来测试它。

指定 settings.json#

airsim_binary docker 镜像：#

  • 我们将主机的 PATH/TO/Airsim/docker/settings.json 映射到 docker 容器的 /home/airsim_user/Documents/AirSim/settings.json。
  • 因此，我们可以通过修改 PATH_TO_YOUR/settings.json 来加载任何设置文件，只需修改 run_airsim_image_binary.sh 中的以下代码片段即可
nvidia-docker run --runtime=nvidia -it \
      -v $PATH_TO_YOUR/settings.json:/home/airsim_user/Documents/AirSim/settings.json \
      -v $UNREAL_BINARY_PATH:$UNREAL_BINARY_PATH \
      -e SDL_VIDEODRIVER=$SDL_VIDEODRIVER_VALUE \
      -e SDL_HINT_CUDA_DEVICE='0' \
      --net=host \
      --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
      --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
      --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
      -env="XAUTHORITY=$XAUTH" \
      --volume="$XAUTH:$XAUTH" \
      --rm \
      $DOCKER_IMAGE_NAME \
      /bin/bash -c "$UNREAL_BINARY_COMMAND"

注意： Docker 版本 >=19.03（使用 docker -v 检查），原生支持 Nvidia GPU，因此使用 --gpus all 标志运行：

docker run --gpus all -it \
    ...

airsim_source docker 镜像:#

  • 我们将主机的 PATH/TO/Airsim/docker/settings.json 映射到 docker 容器的 /home/airsim_user/Documents/AirSim/settings.json。
  • 因此，我们可以通过修改 run_airsim_image_source.sh 中的以下代码片段来修改 PATH_TO_YOUR/settings.json 来加载任何设置文件：
   nvidia-docker run --runtime=nvidia -it \
      -v $(pwd)/settings.json:/home/airsim_user/Documents/AirSim/settings.json \
      -e SDL_VIDEODRIVER=$SDL_VIDEODRIVER_VALUE \
      -e SDL_HINT_CUDA_DEVICE='0' \
      --net=host \
      --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
      --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
      --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
      -env="XAUTHORITY=$XAUTH" \
      --volume="$XAUTH:$XAUTH" \
      --rm \
   $DOCKER_IMAGE_NAME