欢迎来到 GazeboDrone#

GazeboDrone 可以将 Gazebo 无人机连接到 AirSim 无人机，利用 Gazebo 无人机作为飞行动力学模型 (Flight Dynamic Model, FDM)，并借助 AirSim 生成环境传感器数据。它可用于多旋翼飞行器、固定翼飞行器或任何其他飞行器。

依赖#

Gazebo#

请确保您已安装 Gazebo 依赖项：

sudo apt-get install libgazebo9-dev

AirLib#

本项目使用 GCC 8 构建，因此 AirLib 也需要使用 GCC 8 构建。请从 AirSim 根目录运行：

./clean.sh
./setup.sh
./build.sh --gcc

AirSim 模拟器#

AirSim UE 插件需要使用 clang 编译，因此您不能使用上一步编译的版本。您可以使用我们提供的 二进制文件 （位于software/air目录下），也可以将 AirSim 克隆到另一个文件夹，然后不使用上述选项进行编译，之后您就可以 运行 Blocks 或您自己的环境了。

AirSim 设置#

在您的 settings.json 文件中添加以下行： "PhysicsEngineName":"ExternalPhysicsEngine".
您可能需要更改 AirSim 无人机的视觉模型，为此，您可以参考 此教程 。

构建#

请从 Air 根文件夹执行此操作：

cd GazeboDrone
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8 ..
make

运行#

首先运行 Air 模拟器和你的 Gazebo 模型，然后从 Air 根文件夹执行以下命令：

cd GazeboDrone/build
./GazeboDrone