AirSim 中的多辆载具#

自 1.2 版本起，AirSim 已全面支持多载具模式。此功能允许您轻松创建多架载具，并使用 API 来控制它们。

创建多辆载具#

只需在 settings.json 文件中指定即可。Vehicles 元素允许您指定要创建的车辆列表，以及它们的初始位置和方向。位置以 NED 坐标系指定，单位为 SI，原点位于虚幻引擎环境中的玩家起始组件。方向以偏航角 (Yaw)、俯仰角 (Pitch) 和横滚角 (Roll) 表示，单位为度。

创建多辆车#

{
    "SettingsVersion": 1.2,
    "SimMode": "Car",

    "Vehicles": {
        "Car1": {
          "VehicleType": "PhysXCar",
          "X": 4, "Y": 0, "Z": -2
        },
        "Car2": {
          "VehicleType": "PhysXCar",
          "X": -4, "Y": 0, "Z": -2,
      "Yaw": 90
        }
  }
}

创建多个无人机#

{
    "SettingsVersion": 1.2,
    "SimMode": "Multirotor",

    "Vehicles": {
        "Drone1": {
          "VehicleType": "SimpleFlight",
          "X": 4, "Y": 0, "Z": -2,
      "Yaw": -180
        },
        "Drone2": {
          "VehicleType": "SimpleFlight",
          "X": 8, "Y": 0, "Z": -2
        }

    }
}

使用 API 管理多辆车#

自 AirSim 1.2 版本起，新的 API 允许您指定 vehicle_name。此名称对应于 json 设置中的键（例如，上面的 Car1 或 Drone2）。

多旋翼飞行器示例代码

汽车示例代码

使用 API 管理多辆车需要指定 vehicle_name，该名称必须硬编码到脚本中，或者需要解析设置文件。此外，还有一个简单的 API listVehicles()，它返回一个包含当前车辆名称的字符串列表（在 C++ 中为 vector）。例如，对于上述 2 辆车的设置 -

>>> client.listVehicles()
['Car1', 'Car2']

演示#

AirSimMultiple Vehicles Demo Video

通过 API 在运行时创建载具#

在 AirSim 的最新主分支中，可以使用 simAddVehicle API 在运行时创建载具。这便于创建大量载具，而无需在设置中指定它们。目前此功能存在一些限制，如下所述 -

simAddVehicle 函数接受以下参数：

  • vehicle_name: 要创建的载具名称，此名称对于每载具（包括在 settings.json 中定义的任何现有车辆）都应该是唯一的。
  • vehicle_type: 载具类型，例如“simpleflight”。目前仅支持 SimpleFlight、PhysXCar 和 ComputerVision，且仅在其各自的模拟模式下支持。其他载具类型，包括 PX4 和 ArduPilot 相关类型，均不受支持。
  • pose: 载具初始姿态
  • pawn_path: 载具蓝图路径，默认为空，它使用载具类型的默认蓝图 Vehicle blueprint path, default empty wbich uses the default blueprint for the vehicle type

返回：bool 载具是否已创建

创建载具后，可以使用常规 API 通过 vehicle_name 参数来控制载具并与之交互。目前尚无法指定其他设置，例如额外的摄像头等，未来可能会增加传递载具设置的 JSON 字符串的功能。此外，它还支持上述的 listVehicles() API，因此生成的载具将被添加到列表中。

例如，请查看 HelloSpawnedDrones.cpp -

HelloSpawnedDrones

以及 runtime_car.py -

runtime_car