UOpenDriveMap类 参考

将 CARLA OpenDrive API 公开给蓝图的辅助类。 更多...

#include <OpenDriveMap.h>

类 UOpenDriveMap 继承关系图:

UOpenDriveMap 的协作图:

Public 成员函数
FVector	ComputeLocation (FWaypoint Waypoint) const
	计算航点的位置。
TArray< FVector >	ComputeLocations (const TArray< FWaypoint > &Waypoints) const
	计算航点数组的位置。
FTransform	ComputeTransform (FWaypoint Waypoint) const
	计算航点的变换。x轴指向该航点的道路方向。
TArray< FTransform >	ComputeTransforms (const TArray< FWaypoint > &Waypoints) const
	计算航点数组的变换。
TArray< FWaypointConnection >	GenerateTopology () const
	生成定义此拓扑的最小航路点集地图。航点位于每条车道的入口处。
TArray< FWaypoint >	GenerateWaypoints (float ApproxDistance=100.0f) const
	在地图上以近似距离生成航路点。
TArray< FWaypoint >	GenerateWaypointsOnRoadEntries () const
	在每条道路的起点，在每条车道上生成航点。
FWaypoint	GetClosestWaypointOnRoad (FVector Location, bool &Success) const
	给定一个位置，返回车道中心最近的点。
TArray< FWaypoint >	GetNext (FWaypoint Waypoint, float Distance=100.0f) const
	返回给定距离上的航点列表，以便位于航点的车辆可以行驶得到。
bool	HasMap () const
	返回此映射是否已初始化。
bool	Load (const FString &XODRContent)
	使用OpenDrive（XODR）文件加载此映射。
	UOpenDriveMap (const FObjectInitializer &ObjectInitializer)

Private 属性
TOptional< carla::road::Map >	Map

详细描述

将 CARLA OpenDrive API 公开给蓝图的辅助类。

在文件 OpenDriveMap.h 第 37 行定义.

构造及析构函数说明

UOpenDriveMap()

UOpenDriveMap::UOpenDriveMap

(

const FObjectInitializer &

ObjectInitializer

)

在文件 OpenDriveMap.cpp 第 58 行定义.

成员函数说明

ComputeLocation()

FVector UOpenDriveMap::ComputeLocation

(

FWaypoint

Waypoint

)

const

计算航点的位置。

在文件 OpenDriveMap.cpp 第 127 行定义.

引用了 ComputeTransform().

被这些函数引用 ComputeLocations().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

ComputeLocations()

TArray< FVector > UOpenDriveMap::ComputeLocations

(

const TArray< FWaypoint > &

Waypoints

)

const

计算航点数组的位置。

在文件 OpenDriveMap.cpp 第 134 行定义.

引用了 ComputeLocation().

函数调用图:

ComputeTransform()

FTransform UOpenDriveMap::ComputeTransform

(

FWaypoint

Waypoint

)

const

计算航点的变换。x轴指向该航点的道路方向。

在文件 OpenDriveMap.cpp 第 144 行定义.

引用了 HasMap() , 以及 FWaypoint::Waypoint.

被这些函数引用 ComputeLocation() , 以及 ComputeTransforms().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

ComputeTransforms()

TArray< FTransform > UOpenDriveMap::ComputeTransforms

(

const TArray< FWaypoint > &

Waypoints

)

const

计算航点数组的变换。

在文件 OpenDriveMap.cpp 第 153 行定义.

引用了 ComputeTransform().

函数调用图:

GenerateTopology()

TArray< FWaypointConnection > UOpenDriveMap::GenerateTopology

(

)

const

生成定义此拓扑的最小航路点集地图。航点位于每条车道的入口处。

根据OpenDrive生成地图的拓扑

在文件 OpenDriveMap.cpp 第 106 行定义.

引用了 HasMap().

函数调用图:

GenerateWaypoints()

TArray< FWaypoint > UOpenDriveMap::GenerateWaypoints

(

float

ApproxDistance = 100.0f

)

const

在地图上以近似距离生成航路点。

在文件 OpenDriveMap.cpp 第 90 行定义.

引用了 HasMap() , 以及 UE_LOG().

函数调用图:

GenerateWaypointsOnRoadEntries()

TArray< FWaypoint > UOpenDriveMap::GenerateWaypointsOnRoadEntries

(

)

const

在每条道路的起点，在每条车道上生成航点。

基于道路的入口生成航点

在文件 OpenDriveMap.cpp 第 118 行定义.

引用了 HasMap().

函数调用图:

GetClosestWaypointOnRoad()

FWaypoint UOpenDriveMap::GetClosestWaypointOnRoad	(	FVector	Location,
		bool &	Success ) const

给定一个位置，返回车道中心最近的点。

在文件 OpenDriveMap.cpp 第 77 行定义.

引用了 HasMap() , 以及 Success.

函数调用图:

GetNext()

TArray< FWaypoint > UOpenDriveMap::GetNext	(	FWaypoint	Waypoint,
		float	Distance = 100.0f ) const

返回给定距离上的航点列表，以便位于航点的车辆可以行驶得到。

在文件 OpenDriveMap.cpp 第 162 行定义.

引用了 HasMap(), UE_LOG() , 以及 FWaypoint::Waypoint.

函数调用图:

HasMap()

bool UOpenDriveMap::HasMap ( ) const

inline

返回此映射是否已初始化。

在文件 OpenDriveMap.h 第 47 行定义.

被这些函数引用 ComputeTransform(), GenerateTopology(), GenerateWaypoints(), GenerateWaypointsOnRoadEntries(), GetClosestWaypointOnRoad(), GetNext() , 以及 Load().

这是这个函数的调用关系图:

Load()

bool UOpenDriveMap::Load

(

const FString &

XODRContent

)

使用OpenDrive（XODR）文件加载此映射。

在文件 OpenDriveMap.cpp 第 62 行定义.

引用了 HasMap() , 以及 carla::opendrive::OpenDriveParser::Load().

函数调用图:

类成员变量说明

Map

TOptional<carla::road::Map> UOpenDriveMap::Map

private

在文件 OpenDriveMap.h 第 94 行定义.

---

该类的文档由以下文件生成:

• OpenDriveMap.h
• OpenDriveMap.cpp