Carla 文档

欢迎使用 Carla 文档。

此主页包含一个索引，其中简要说明了文档中的不同部分。随意按喜欢的顺序阅读。无论如何，这里有一些给新手的建议。

• 安装 Carla. 要么按照快速开始安装 获得 Carla 版本，要么按照所需平台进行构建。
• 开始使用 Carla. 标题为 第一步 的部分介绍了最重要的概念。
• 检查 API. 有一个方便的 Python API 参考 来查找可用的类和方法。

Carla 论坛可以发布在阅读过程中可能出现的任何疑问或建议。

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入门

介绍 — 对 Carla 的期望。

快速启动包安装 — 获取 Carla 版本。

第一步 — 开始进行 Carla 操作。

教程 — Carla 详细教程。

示例 — Carla 经典示例。

主题

基础 — Carla 基础。

核心概念 — Carla 中基本概念的概述。

第一、 世界和客户端 — 管理和访问仿真。

第二、 参与者和蓝图 — 了解角色以及如何处理它们。

第三、地图和导航 — 发现不同的地图以及车辆如何移动。

第四、 传感器和数据 — 使用传感器检索仿真数据。

开发 — 基于 Carla 的开发。

自定义资产 — Carla 中资产的的开发。

内容创作 - 地图 — 自定义地图的创作。

内容创作 - 车辆 — 自定义车辆的创作。

交通

交通仿真概述 — 可用于使用交通填充场景的不同选项的概述

交通管理器 — 通过将车辆设置为自动驾驶模式来仿真城市交通。

和 SUMO 联合仿真 — 在 Carla 和 SUMO 之间运行同步仿真。

Scenic — 遵循使用 Scenic 库定义不同场景的示例。

行人

行人导航 - 使用骨骼为步行者设置动画。

控制行人骨架 — 使用骨骼为步行者设置动画。

行人视觉 - 使用相机进行人眼的仿真。

生成行人导航 — 获取行人四处走动所需的信息。

高级概念

OpenDRIVE 独立模式 — 使用任何 OpenDRIVE 文件作为 Carla 地图。

记录器 — 在仿真中录制事件并再次播放。

渲染选项 — 从质量设置到不渲染或离屏模式。

责任敏感安全 — Carla 客户端库中的责任敏感安全实现。

同步和时间步长 — 客户端-服务器通信和仿真时间。

基准性能 — 使用我们准备好的脚本执行基准测试。

Carla 智能体 — 智能体脚本允许单个车辆在地图上漫游或开车到设定的目的地。

CARLA 设置 — CARLA 参数配置设置。

CARLA 模拟器键盘输入 — 在模拟器窗口中玩游戏时使用的按键绑定。

无显示屏运行 CARLA 并选择 GPU — 使用未插在屏幕上的GPU来渲染CARLA的桌面。

链接 Epic 的汽车材质 — 下载材质并将其链接到我们的车辆，以获得更逼真的车漆。

自定义地图

Carla 中自定义地图的概述 — 添加自定义标准尺寸地图所涉及的过程和选项的概述

在 RoadRunner 中创建地图 — 如何在 RoadRunner 中生成海关、标准尺寸的地图

在 Carla 包导入地图 如何在 Carla 包中导入地图

在 Carla 源构建中导入地图 — 如何在 Carla 中导入从源构建的地图

导入地图的替代方法 — 导入地图的替代方法

手动准备地图包 — 如何准备地图以供手动导入

自定义地图：分层地图 — 如何在自定义地图中创建子图层

自定义地图：红绿灯和标志 — 如何将红绿灯和标志添加到您的自定义地图

自定义地图：道路画家 — 如何使用道路画家工具改变道路的外观

自定义地图：天气和景观 — 为您的自定义地图创建天气配置文件并填充景观

使用 OpenStreetMap 生成地图 — 使用 OpenStreetMap 生成用于仿真的地图。

自定义地图：程序建筑 — 用建筑物填充您的自定义地图。

程序化建筑工具 有助于生成虚拟三维建筑，可以通过简单的界面对其尺寸和装饰风格进行调制，以创建近乎无限的变化。

数字孪生工具 — 通过 OpenStreetMap 自动生成 Carla 中的道路和建筑。

大地图概述 — Carla 中大地图工作原理的说明。

在 RoadRunner 中创建大地图 — 如何在 RoadRunner 中创建大地图。

导入/打包大地图 — 如何导入大地图

自定义开发

添加摩擦触发器 - 定义车轮的动态框触发器

控制车辆物理模型 - 设置车辆物理的运行时的变化

检索仿真数据 — 使用记录器正确收集数据的分步指南。

在 Docker 中构建虚幻引擎和 Carla — 在 Docker 中构建虚幻引擎和 Carla

添加新车辆 — 准备要在 Carla 中使用的车辆

添加新道具 — 将其他道具导入 Carla

创建独立包 — 为资产生成和处理独立包

材料定制 - 编辑车辆和建筑材料

如何升级内容 — 向 Carla 添加新内容

创建一个传感器 — 开发一个用于 Carla 的新传感器

创建语义标签 — 为语义分割定义自定义标签

自定义车辆悬架 — 修改车辆的悬架系统

生成详细碰撞 — 为车辆创建详细的对撞

发布版本 — 如何发布 Carla

调试程序 - 进行程序的调试

基准测试

驾驶基准 — 用于评估驾驶控制器（智能体）并获取有关其性能的指标。

基准性能 — 分析 Carla 在自己的环境中的性能。

驾驶基准结构 — 驾驶基准模块的总体结构。

测试代理 — 对你的代理进行基准测试。

计算的基准性能指标 — 用于根据代理在基准测试期间执行的操作计算结果摘要。

生态系统

ISS 智能驾驶系统 — 包含用于自动驾驶相关任务的传统和深度学习算法。

交通场景 — 基于 Carla 交通场景定义和执行引擎。

Web 可视化器 — 侦听仿真并在网络浏览器中显示场景和一些仿真数据的插件。

ROS — 机器人操作系统桥接器的简要概述和完整文档的链接。

有限元变形材料虚幻插件 — 用有限元法用于变形材料物理的多线程 CPU 库 。实体对象表示为四面体单元的网格，每个单元都具有控制刚度、体积如何随变形变化以及发生断裂或塑性（永久）变形的应力限制的材料参数。该模型支持多种材料以及材料之间的相互作用。

CarSim 集成 - 关于如何使用 CarSim 车辆动力学引擎运行仿真的教程

RLlib 集成 — 了解如何使用 RLlib 库运行您自己的实验

Chrono 集成 — 使用 Chrono 积分来仿真物理

OpenRadios 有限元仿真 — 针对动态负载下的高度非线性问题评估和优化产品性能。

PTV-Vissim 联合仿真 - 在 Carla 和 PTV-Vissim 之间运行同步仿真。

Ansys 实时雷达模型 — 有关 Ansys RTR 网络研讨会的详细信息。

Matlab 接口 使用 Python 和 ROS 在 Matlab 中调用 Python。

罗技 G29 方向盘 — 使用罗技方向盘进行车辆控制和仿真对方向盘的反向控制。

OpenSCENARIO 播放器 — 基本的 OpenSCENARIO 播放器。

编译 Carla

构建 Carla — 进行 Carla 编译。

Linux 上编译 — 在 Linux 上进行编译。

Windows 上编译 — 在 Windows 上进行构建。

Carla 更新 — 了解最新内容。

构建系统 — 了解构建及其制作方式。

Docker 中的 Carla — 使用容器解决方案运行 Carla。

常见问题 — 一些最常见的安装问题。

贡献

贡献指南 — 为 Carla 做出贡献的不同方式。

行为准则 — 贡献者的标准权利和义务。

编码标准 — 编写正确代码的指南。

文档标准 — 编写适当文档的指南。

其他

RoadRunner - 用于构建静态场景

RoadRunner Scenario - 用于构建动态交通场景。

Carla 中文站 — 中文交流社区。

虚幻引擎文档 — 和虚幻引擎相关的操作教程。

Blender 手册 - 三维建模软件。

文件说明 - 说明源代码中各个文件的作用。

待做列表 - 待完成的功能。

参考

Python API 参考 — Python API 中的类和方法。

C++ 参考 — Carla C++ 中的类和方法。

蓝图库 — 提供用于生成参与者的蓝图。

Carla 目录 — Carla 中资源的目录列表。

记录器二进制文件格式 — 记录器文件格式的详细说明。

传感器参考 — 关于传感器及其检索数据的一切。

扩展文档 — 其他。