PTV-Vissim 联合仿真

Carla 开发了与 PTV-Vissim 的协同仿真功能。这允许随意分配任务，并利用每个仿真的能力有利于用户。

• 必备条件
• 运行协同仿真
• 创建新网络

---

必备条件

为了运行协同仿真，有两件事是必要的。

• 购买 PTV-Vissim 仿真器 的许可证。需要获取驾驶仿真器界面插件。
• 在 PTV-Vissim 安装文件夹中，查找DrivingSimulatorProxy.dll。将其移至C:\Windows\System32。

---

运行联合仿真

与此功能相关的所有内容都可以在“Co-Simulation/PTV-Vissim”中找到。 Carla 提供了一些示例，其中包含 Town01 和 Town03 的网络。

要运行联合仿真，请使用脚本PTV-Vissim/run_synchronization.py。这有一个包含 PTV-Vissim 网络的强制参数和一些其他可选参数。

• vissim_network— vissim 网络文件。这可以是一个示例，也可以是一个自行创建的 PTV-Vissim 网络。
• --carla-host （默认值：127.0.0.1） — carla 主机服务器的 IP。
• --carla-port （默认值：2000） 要监听的 TCP 端口。
• --vissim-version （默认值：2020） — PTV-Vissim 版本。
• --step-length (default: 0.05s) - 为仿真时间步设置固定的增量秒。
• --simulator-vehicles （默认值：1） — 将在 Carla 中生成并传递给 PTV-Vissim 的车辆数量。

python3 run_synchronization.py examples/Town03/Town03.inpx

两个仿真将同步运行。一个仿真器中发生的动作或事件将传播到另一个仿真器。到目前为止，该功能仅包括车辆移动和生成。由于 PTV-Vissim 类型，生成受到限制。 * 如果车辆在 Carla 中生成，并且 PTV-Vissim 中的 Vehicle Type 设置为“汽车”，它将生成汽车。不管它是否在 Carla 中作为摩托车。在提供的示例中，车辆类型设置为“汽车”。 * 如果车辆在 PTV-Vissim 中生成，Carla 将使用相同类型的车辆。尺寸和特性将相似，但不完全相同。

创建一个新网络

为了让新的 PTV-Vissim 网络与 Carla 一起运行，需要完成一些设置。

• 激活驾驶仿真器。转到Base Data/Network setting/Driving simulator并启用该选项
• 指定车辆和行人类型。这些类型将在 PTV-Vissim 中用于与 Carla 中完成的生成同步，默认为空
• 将网络导出为.inpx。创建网络，将其导出，然后使用run_synchronization.py运行协同仿真

---

到目前为止，这就是 PTV-Vissim 与 Carla 的联合仿真的全部内容。

打开 Carla 并玩弄一会儿。如果有任何疑问，请随时在论坛中发布。