记录器

此功能允许记录和重新制定以前的仿真。所有发生的事件都记录在记录文件中。有一些高级查询可以跟踪和研究这些事件。

记录
仿真播放
- 设置时间因子
录制文件
查询
- 碰撞
- 被困住的参与者
示例 Python 脚本

记录

所有数据仅写入服务器端的二进制文件。但是，使用 carla.Client 管理记录器。

根据记录文件中包含的数据，每帧更新参与者。当前仿真中出现在录制中的参与者将被移动或重新生成以仿真它。那些没有出现在记录中的将继续他们的方式，就好像什么都没发生一样。

重要的

播放结束时，车辆将设置为自动驾驶，但 行人将停止。

记录器文件包括有关许多不同元素的信息。

参与者 — 创建和销毁、边界和触发框。
交通灯 — 状态变化和时间设置。
车辆 — 位置和方向、线速度和角速度、光状态和物理控制。
行人 — 位置和方向，以及线速度和角速度。
灯光 — 来自建筑物、街道和车辆的灯光状态。

要开始录制，只需要一个文件名。在文件名中使用 \、/ 或 : 字符会将其定义为绝对路径。如果没有详细的路径，文件将保存在 CarlaUE4/Saved 中。

client.start_recorder("/home/carla/recording01.log")

默认情况下，记录器设置为仅存储回放仿真所需的信息。为了保存前面提到的所有信息，必须在开始录制时配置参数additional_data。

client.start_recorder("/home/carla/recording01.log", True)

笔记

其他数据包括：车辆和行人的线速度和角速度、红绿灯时间设置、执行时间、参与者的触发器和边界框，以及车辆的物理控制。

要停止录制，调用也很简单。

client.stop_recorder()

笔记

据估计，50 个红绿灯和 100 辆车的 1 小时记录大约需要 200MB 大小。

仿真播放

可以在仿真过程中的任何时候开始播放。除了日志文件的路径，这个方法还需要一些参数。

client.replay_file("recording01.log", start, duration, camera)

参数	说明	笔记
`开始`	以秒为单位记录开始仿真的时间。	如果是肯定的，时间将从记录开始计算。如果是否定的，将从最后考虑。
`持续时间`	播放秒数。 0 是所有的记录。	播放结束时，车辆将设置为自动驾驶，行人将停止。
`相机`	相机将聚焦的参与者的 ID。	将其设置为“0”以让观众自由移动。

设置时间因子

时间因素将决定播放速度。它可以随时更改而无需停止回放。

client.set_replayer_time_factor(2.0)

参数	默认	快动作	慢动作
`time_factor`	1.0	>1.0	<1.0

重要的

如果 time_factor>2.0，actors 的位置插值被禁用并且只是更新。行人的动画不受时间因素的影响。

当时间因素在 20x 左右时，很容易理解流量。

录制文件

可以使用简单的 API 调用来检索记录的详细信息。默认情况下，它只检索注册事件的那些帧。设置参数 show_all 将返回每一帧的所有信息。关于如何存储数据的细节在 recorder's reference 中有详细说明。

# 显示相关帧的信息
print (client.show_recorder_file_info ("recording01.log"))

开放信息. 记录仿真的地图、日期和时间。
Frame information. 任何可能发生的事件，例如参与者生成或碰撞。它包含参与者的 ID 和一些附加信息。
关闭信息. 记录的帧数和总时间。

Version: 1 
Map: Town05 
Date: 02/21/19 10:46:20 

Frame 1 at 0 seconds 
    Create 2190: spectator (0) at (-260, -200, 382.001) 
    Create 2191: traffic.traffic_light (3) at (4255, 10020, 0) 
    Create 2192: traffic.traffic_light (3) at (4025, 7860, 0) 
    ... 
    Create 2258: traffic.speed_limit.90 (0) at (21651.7, -1347.59, 15) 
    Create 2259: traffic.speed_limit.90 (0) at (5357, 21457.1, 15) 

Frame 2 at 0.0254253 seconds 
    Create 2276: vehicle.mini.cooperst (1) at (4347.63, -8409.51, 120) 
        number_of_wheels = 4 
        object_type = color = 255,241,0 
        role_name = autopilot 
        ... 
Frame 2350 at 60.2805 seconds 
    Destroy 2276 

Frame 2351 at 60.3057 seconds 
    Destroy 2277 
... 
Frames: 2354 
    Duration: 60.3753 seconds

查询

碰撞

车辆必须有一个碰撞检测器以记录碰撞。这些可以被查询，使用参数来过滤碰撞中涉及的参与者的类型。例如，h标识role_name = hero的参与者，通常分配给用户管理的车辆。有一组特定的参与者类型可用于查询。

h = Hero
v = Vehicle
w = Walker
t = Traffic light
o = Other
a = Any

笔记

manual_control.py 脚本为自我车辆分配 role_name = hero。

碰撞查询需要两个标志来过滤碰撞。以下示例将显示车辆与任何其他对象之间的碰撞。

print(client.show_recorder_collisions("recording01.log","v", "a"))

输出总结了碰撞的时间，以及所涉及的参与者的类型、ID 和描述。

Version: 1
Map: Town05
Date: 02/19/19 15:36:08

    Time  Types     Id Actor 1                                 Id Actor 2
      16   v v     122 vehicle.yamaha.yzf                     118 vehicle.dodge_charger.police
      27   v o     122 vehicle.yamaha.yzf                       0

Frames: 790
Duration: 46 seconds

重要的

因为记录碰撞的是Hero或Ego车辆，所以这将始终是Actor 1。

可以通过使用记录器并在事件发生前几秒设置它来重新制定碰撞。

client.replay_file("col2.log", 13, 0, 122)

在这种情况下，回放显示了这一点。

被卡住的参与者

检测在录制过程中卡住的车辆。如果参与者在特定时间内没有移动最小距离，则认为它被阻塞。该定义由用户在查询期间进行。

print(client.show_recorder_actors_blocked("recording01.log", min_time, min_distance))

参数	说明	默认
`min_time`	移动的最小秒数`min_distance`。	30 秒。
`min_distance`	移动的最小厘米数不会被视为阻塞。	10厘米。

笔记

有时车辆在红绿灯处停留的时间比预期的要长。

以下示例考虑车辆在 60 秒内移动不到 1 米时被卡住。

client.show_recorder_actors_blocked("col3.log", 60, 100)

输出已排序由 duration 表示，它说明了停止被“阻塞”并移动 min_distance 需要多长时间。

Version: 1
Map: Town05
Date: 02/19/19 15:45:01

    Time     Id Actor                                 Duration
      36    173 vehicle.nissan.patrol                      336
      75    214 vehicle.chevrolet.impala                   295
     302    143 vehicle.bmw.grandtourer                     67

Frames: 6985
Duration: 374 seconds

车辆173在36秒时停止336秒。在第二个36之前几秒钟重新仿真以检查它。

client.replay_file("col3.log", 34, 0, 173)

示例 python 脚本

PythonAPI/examples 中提供的一些脚本有助于记录器的使用。

start_recording.py 开始录制。可以设置录制的持续时间，并且可以在开始时生成参与者。

参数	说明
`-f`	文件名。
`-n`（可选）	产生的车辆。默认值为 10。
`-t`（可选）	录制的持续时间。

start_replaying.py 开始播放录制。可以设置开始时间、持续时间和要跟随的参与者。

参数	说明
`-f`	文件名。
`-s`（可选）	起始时间。默认值为 10。
`-d` (可选)	期间。默认为全部。
`-c`（可选）	要关注的参与者的 ID。

show_recorder_file_info.py 显示录制文件中的所有信息。默认情况下，它仅显示记录事件的帧。但是，所有这些都可以显示。

参数	说明
`-f`	文件名。
`-s`（可选）	标记以显示所有详细信息。

show_recorder_collisions.py 显示类型为 A 和 B 的参与者的两个标志之间记录的碰撞。 -t = vv 将显示车辆之间的所有碰撞。

参数	说明
`-f`	文件名。
`-t`	相关参与者的标志。 `h` = hero `v` = vehicle `w` = walker `t` = traffic light `o` = other`a` = any

show_recorder_actors_blocked.py 列出被认为被阻止的车辆。如果在特定时间内没有移动最小距离，则认为参与者被阻挡。

参数	说明
`-f`	文件名。
`-t`（可选）	是时候在被认为被阻塞之前移动`-d`了。
`-d` (可选)	移动距离不会被视为阻塞。

现在是试验一段时间的时候了。使用记录器回放仿真、追溯事件、进行更改以查看新结果。在 Carla 论坛上就此事发表意见。

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