常问的问题

此处列出了有关 Carla 安装和构建的一些最常见问题。更多信息可以在该项目的 GitHub issues 找到。如果您没有发现此处列出的疑问，请查看论坛并随时提问。

Carla 论坛

专业问题

系统要求

Linux 构建

Windows 构建

运行 Carla

其他

系统要求

构建 Carla 所需的磁盘空间。

建议至少有 170GB 可用空间。构建 Carla 需要大约 35GB 的磁盘空间，加上虚幻引擎大约需要 95-135GB。

运行 Carla 的推荐硬件。

Carla 是一款性能要求较高的软件。它至少需要 6GB GPU，或者更好的是能够运行虚幻引擎的专用 GPU。

看看 虚幻引擎推荐的硬件 。

Linux 构建

从 GitHub 下载时不会出现“CarlaUE4.sh”脚本。

Carla 的源版本中没有 CarlaUE4.sh 脚本。按照 构建说明 从源代码构建 Carla。

要使用 CarlaUE4.sh 运行 Carla，请按照 快速启动安装 进行操作。

“make launch”在 Linux 上不起作用。

在构建安装过程中可能会拖出许多不同的问题，并会像这样显现出来。以下是最可能的原因列表：

  • 运行虚幻引擎 4.26。 构建虚幻引擎时可能出现某些问题。尝试单独运行虚幻编辑器并检查它是否是 4.26 版本。
  • 下载资产。 如果没有视觉内容，服务器将无法运行。此步骤是强制性的。
  • UE4_ROOT 未定义。 境变量未设置。请记住通过将其添加到 ~/.bashrc 或 ~/.profile 来使其在会话范围内持久存在。否则，需要为每个新 shell 进行设置。运行export UE4_ROOT=<path_to_unreal_4-26>设置这次的变量。
  • 检查依赖。 确保一切都安装正确。也许其中一个命令被跳过、不成功或者依赖项不适合系统。
  • 删除 Carla 并再次克隆它。 以防万一出了问题。删除 Carla 并重新克隆或下载。
  • 满足系统要求。 Ubuntu 版本应为 16.04 或更高版本。Carla 需要大约 170GB 的磁盘空间和一个专用 GPU（或至少一个 6GB）才能运行。

系统显示与 Carla 冲突的其他特定原因可能会发生。请将这些内容发布到 论坛 上，以便团队可以更多地了解它们。

克隆虚幻引擎存储库显示错误。

1. 虚幻引擎帐号是否已激活？ 虚幻引擎存储库是私有的。为了克隆它，请创建虚 幻引擎帐 户，激活它（检查验证邮件），然后 链接您的 GitHub 帐户。

2. git是否安装正确？ 有时错误表明与 https 协议不兼容。通过卸载并重新安装 git 即可轻松解决。打开终端并运行以下命令：

 sudo apt-get remove git # 卸载 git
 sudo apt install git-all # 安装 git
AttributeError: module 'carla' has no attribute 'Client' when running a script.

运行以下命令。

  pip3 install -Iv setuptools==47.3.1

并再次构建 PythonAPI。

 make PythonAPI

尝试构建文档来测试一切是否正常运行。应该会显示成功的消息。

 make PythonAPI.docs
无法运行示例脚本或 "RuntimeError: rpc::rpc_error during call in function version".

faq_rpc_error

如果运行脚本返回与此类似的输出，则说明 PythonAPI 中的 .egg 文件存在问题。

重要

如果您使用的是 0.9.12+，有多种方法可以使用/安装客户端库。如果您使用客户端库（.whl 或 PyPi 下载）的较新方法之一，本节中的信息将与您无关。

首先，打开<root_carla>/PythonAPI/carla/dist。 应该有一个和你正在使用相对应的 Carla 和 Python 响应的 .egg 文件（类似于 carla-0.X.X-pyX.X-linux-x86_64.egg）。确保该文件与您正在使用的 Python 版本匹配。要检查您的 Python 版本，请使用以下命令。 

  python3 --version
  # 或者对于 Python 2
  python --version

如果文件丢失或者您认为它可能已损坏，请尝试再次重建。

 make clean
 make PythonAPI
 make launch

现在再次尝试示例脚本之一。 

 cd PythonAPI/examples
 python3 dynamic_weather.py

如果错误仍然存在，则问题可能与您的 PythonPATH 有关。这些脚本会自动查找.egg 与构建相关的文件，因此，您的 PythonPATH 中可能存在另一个.egg 文件干扰该过程。使用以下命令显示 PythonPATH 的内容。

 echo $PYTHONPATH

在类似于PythonAPI/carla/dist的路径下查找另一个.egg文件，并删除它们。它们可能属于 Carla 安装的其他实例。例如，如果您还通过 apt-get 安装了 Carla ，则可以使用以下命令将其删除，并且 PythonPATH 也会被清理。

 sudo apt-get purge carla-simulator

最终可以选择使用~/.bashrc，将PythonPATH下你构建的.egg文件添加进来。这不是推荐的方式。最好有一个明确的 PythonPATH，只需在脚本中添加必要的.egg文件路径即可。

首先，打开 ~/.bashrc.

 gedit ~/.bashrc

将以下行添加到 ~/.bashrc。它们存储构建的.egg文件路径，以便Python可以自动找到它。保存文件，然后重置终端以使更改生效。

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:"${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/dist/$(ls ${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/dist | grep py3.)" export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla

清理 PythonPATH 或添加构建的 .egg文件路径后，所有示例脚本都应该正常工作。

Windows 构建

从 GitHub 下载时不会出现“CarlaUE4.exe”。

Carla 的源版本中没有CarlaUE4.exe可执行文件。按照构建说明从源代码构建 Carla。要直接获取CarlaUE4.exe，请按照 快速入门 说明进行操作。

CarlaUE4 could not be compiled. Try rebuilding it from source manually.

尝试构建 Carla 时出现问题。使用 Visual Studio 重新构建以发现发生了什么。

1. 转到 carla/Unreal/CarlaUE4 并右键单击 CarlaUE4.uproject。 2. 单击 Generate Visual Studio project files。
3. 使用 Visual Studio 2019 打开生成的文件。 4. 使用 Visual Studio 编译项目。快捷键是F7。构建将失败，但发现的问题将显示在下面。

不同的问题可能会导致出现此特定错误消息。用户@tamakoji 解决了一个经常出现的情况，即源代码未正确克隆且无法设置 Carla 版本（从 git 将其下载为 .zip 时）。

  • 检查 Build/CMakeLists.txt.in. 如果显示： set(CARLA_VERSION )，请执行以下操作：

1. 转到 Setup.bat 第 198 行。

2. Update the line from:

for /f %%i in ('git describe --tags --dirty --always') do set carla_version=%%i

为：

for /f %%i in ('git describe --tags --dirty --always') do set carla_version="0.9.9"

即使 CMake 已正确安装，也会显示 CMake 错误。

当尝试使用 make 命令构建服务器或客户端时会出现此问题。即使 CMake 已安装、更新并添加到环境路径中。Visual Studio 版本之间可能存在冲突。

只留下VS2019，其余的彻底删除。

Error C2440, C2672: compiler version.

由于与其他 Visual Studio 或 Microsoft 编译器版本冲突，该构建未使用 2019 编译器。卸载这些并再次重建。

Visual Studio 不擅长摆脱自身。要从计算机中彻底清除 Visual Studio，请转到 Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\Installer\resources\app\layout 并运行 .\InstallCleanup.exe -full。这可能需要管理员权限。

要保留其他 Visual Studio 版本，请通过添加以下行进行编辑 %appdata%\Unreal Engine\UnrealBuildTool\BuildConfiguration.xml ：

<VCProjectFileGenerator> <Version>VisualStudio2019</Version> </VCProjectFileGenerator>

<WindowsPlatform> <Compiler>VisualStudio2019</Compiler> </WindowsPlatform>

“make launch”在 Windows 上不起作用。

在构建安装过程中可能会拖出许多不同的问题，并像这样显现出来。以下是最可能的原因列表：

  • 重新启动计算机。 Windows 构建期间发生了很多事情。重新启动并确保所有内容均已正确更新。
  • 运行虚幻引擎 4.26。 构建虚幻引擎时可能出现某些问题。运行编辑器并检查是否使用了 4.26 版本。
  • 下载资产。 如果没有视觉内容，服务器将无法运行。此步骤是强制性的。
  • Visual Studio 2019. 如果安装或最近卸载了其他版本的 Visual Studio，可能会出现冲突。要从计算机中彻底清除 Visual Studio，请转到 Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\Installer\resources\app\layout 并运行 .\InstallCleanup.exe -full。
  • 删除 Carla 并再次克隆它。 以防万一出了问题。删除 Carla 并重新克隆或下载。
  • 满足系统要求。 Carla 需要大约 170GB 的磁盘空间和一个专用 GPU（或至少一个 6GB）才能运行。

系统显示与 Carla 冲突的其他特定原因可能会发生。请将这些内容发布到 论坛 上，以便团队可以更多地了解它们。

Make 缺少 libintl3.dll 或/和 libiconv2.dll。

下载 依赖项 并将bin内容解压到make安装路径中。

Modules are missing or built with a different engine version.

单击 on Accept 以重建它们。

尽管成功输出消息，但在PythonAPI/carla中没有dist文件夹。

在 Windows 中， make PythonAPI 命令可能会返回一条消息，表明 Python API 安装成功，但实际上并未成功。如果看到此输出后目录 PythonAPI/carla 中没有 dist 文件夹，请查看上面的命令输出。很可能发生了错误，需要在更正错误并运行 make clean 后重试构建。

osm2odr-visualstudio为空，或者拷贝过去的目录不对 
CMake Error: The current CMakeCache.txt directory D:/work/workspace/carla/Build/osm2odr-visualstudio/CMakeCache.txt is different than the directory d:/work/buffer/carla/Build/osm2odr-visualstudio where CMakeCache.txt was created. This may result in binaries being created in the wrong place. If you are not sure, reedit the CMakeCache.txt

CMake Error: The source directory "D:/work/workspace/carla/Build/osm2odr-visualstudio/x64" does not appear to contain CMakeLists.txt.

删除carla\Build\osm2odr-visualstudio\CMakeCache.txt

类型转换不对 
carla/Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Vehicle/CustomTerrainPhysicsComponent.cpp(1161): error C2440: “static_cast”: 无法从“float”转换为“EDefResolutionType”

注释掉

// ChosenRes = static_cast<EDefResolutionType>(Value);  // static_cast<EDefResolutionType>(Value)

注意：注意vs2019专业版才有这个问题，vs2019社区版没有这个问题。

链接不到osm2odr.lib

fatal error LNK1181: carla\Unreal\CarlaUE4\Plugins\Carla\CarlaDependencies\lib\osm2odr.lib

从其他地方拷贝过来。

编译器的堆空间不足

编译虚幻引擎4时，出现C1060 编译器的堆空间不足，说明机器的内存不够，可以参考链接 限制所使用的核心数（默认是使用所有核心数）。 修改Engine/Saved/UnrealBuildTool/BuildConfiguration.xml中的MaxProcessorCount：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>
<Configuration xmlns="https://www.unrealengine.com/BuildConfiguration">
  <ParallelExecutor>
    <ProcessorCountMultiplier>7</ProcessorCountMultiplier>
    <MaxProcessorCount>7</MaxProcessorCount>
    <bStopCompilationAfterErrors>true</bStopCompilationAfterErrors>
  </ParallelExecutor>
</Configuration>

运行 Carla

运行Carla_0.9.12.sh时候报错：error while loading shared libraries: libomp.so.5。

sudo apt-get install libomp5

在虚幻编辑器中运行服务器时 FPS 速率较低。

虚幻4编辑器在失焦时会进入低性能模式。

转到“编辑->编辑器偏好设置->性能” （Edit/Editor Preferences/Performance），然后禁用“处于背景中时占用较少 CPU”选项。

无法运行脚本。

有些脚本有要求。这些列在名为 Requirements.txt 的文件中，与脚本本身位于同一路径中。请务必检查这些以便运行脚本。其中大多数可以通过简单的pip命令进行安装。

有时在 Windows 上，脚本无法仅使用 > script_name.py 运行。尝试添加. Try adding > python3 script_name.py，并确保位于正确的目录中。

在虚幻编辑器中运行时连接到模拟器。

单击“运行”（ Play ）并等待场景加载。此时，Python 客户端可以像独立模拟器一样连接到模拟器。

无法运行 Carla，无论是二进制还是源代码构建。

NVIDIA 驱动程序可能已过时。确保情况并非如此。如果问题仍未解决，请查看 论坛 并发布具体问题。

ImportError: DLL load failed: The specified module could not be found.

所需的库之一尚未正确安装。作为解决方法，请转至 carla\Build\zlib-source\build并在脚本的路径中复制名为 zlib.dll 的文件。

ImportError: DLL load failed while importing libcarla: %1 is not a valid Win32 app.

32 位 Python 版本在尝试运行脚本时会产生冲突。卸载它并仅保留所需的 Python3 x64。

ImportError: No module named 'carla'

出现此错误的原因是 Python 找不到 Carla 库。Carla 库包含在位于PythonAPI/carla/dist目录中的一个.egg文件中，所有示例脚本都将在此目录中查找它。该.egg文件遵循carla--py-.egg 命名法。

重要

Carla 仅在 0.9.12 之前的版本中使用客户端库文件 .egg。如果您使用的是 0.9.12+，有多种方法可以使用/安装客户端库。如果您使用客户端库（.whl 或 PyPi 下载）的较新方法之一，本节中的信息将与您无关。

在 快速入门教程 中阅读有关使用/安装客户端库的新方法的更多信息。

如果您使用的是打包版本的 Carla，则会有多个 .egg 文件，对应不同版本的 Python，具体取决于 Carla 的版本。确保您正在使用这些 Python 版本之一运行脚本。要检查默认的 Python 版本，请在命令行中键入以下内容：

  python3 --version
  # 或者
  python --version

如果您从源代码构建 Python，则该.egg 文件将根据系统上的默认 Python 版本构建。在 Linux 中，这将是返回的默认 Python 版本：

  /usr/bin/env python3 --version
  # 或者如果你指定 ARGS="--python-version=2"
  /usr/bin/env python2 --version

在 Windows 中，它将成为以下功能的默认 Python 版本：

  py -3 --version

确保您使用与您的 .egg 文件对应的 Python 版本运行脚本.egg。在 Linux 中，您可能还需要将 Python 路径设置为指向 Carla。为此，请运行以下命令：

  export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:<path/to/carla/>/PythonAPI/carla/dist/<your_egg_file>
  # 检查现在 Carla 是否能发现
  python3 -c 'import carla;print("Success")'

请注意，虚拟环境或 Conda 等其他 Python 环境可能会使 Carla 的安装变得复杂。确保您已相应地设置 Python 默认值和路径。

RuntimeError: rpc::rpc_error during call in function apply_batch

PythonAPI的版本要和Carla服务的版本一致，比如dev分支的代码编译得到的虚幻编辑器运行的场景也要用dev分支代码编译的PythonAPI进行连接。

ValueError: sticky_control: invalid value type

客户端和服务端的PythonAPI版本不一致，在dev分支开发时会出现。

解决：服务端是dev分支，PythonAPI也要使用在dev分支上编译的客户端。

其他

Fatal error: 'version.h' has been modified since the precompiled header.

由于 Linux 更新，这种情况时常发生。Makefile 中有一个针对此问题的特殊目标。虽然花了很长时间，但解决了问题： 

 make hard-clean
 make CarlaUE4Editor
创建 Carla 的二进制版本。

在 Linux 中，在项目文件夹中运行 make package。该包将包括项目和 Python API 模块。

或者，可以在虚幻编辑器中编译 Carla 的二进制版本。打开 CarlaUE4 项目，转到菜单 File/Package Project，然后选择一个平台。可能还要等一下。

我可以在 Linux 计算机上打包适用于 Windows 的 Carla，反之亦然吗？

虽然此功能适用于虚幻引擎，但在 Carla 中不可用。我们有许多不支持交叉编译的依赖项。

如何卸载 Carla 客户端库？

如果您使用 pip/pip3 安装了客户端库，则应通过运行以下命令将其卸载： 

# Python 3
pip3 uninstall carla

# Python 2
pip uninstall carla