警告

这是一项正在进行的工作！！这个版本的 Carla 不被认为是一个稳定的版本。在接下来的几个月里，这个分支可能会发生许多重大变化，这可能会破坏您所做的任何修改。我们建议你把这个分支当作实验性的。

在Linux中使用 Unreal Engine 5.3 构建

笔记

这个构建过程是为 Ubuntu 22.04 实现和测试的。我们建议使用这个 Ubuntu 版本。

设置环境

本指南详细介绍了如何在 Linux 上使用 Unreal Engine 5.3 从源代码构建 Carla。

在您的本地机器上克隆 Carla 的 ue5-dev 分支：

git clone -b ue5-dev https://github.com/carla-simulator/carla.git CarlaUE5

运行安装脚本：

cd CarlaUE5
bash -x Setup.sh

Setup.sh脚本安装所有必需的软件包，包括 Cmake、debian 软件包、Python软件包和 Unreal Engine 5.3。它还下载 Carla 内容并构建 Carla。因此，此脚本可能需要很长时间才能完成。

注意： * 这个版本的 Carla 需要 创建虚幻引擎 5.3 的 Carla 分叉。为了获得克隆UE存储库的权限，您需要将GitHub 帐户链接到Epic Games。如果您尚未链接您的帐户，请遵循本指南 。

  • 要使用 Carla Unreal Engine 5 以前的版本，请确保定义了指向 CARLA_UNREAL_ENGINE_PATH 环境变量定义的绝对路径。如果未定义此变量，Setup.sh脚本将下载并构建 Carla Unreal Engine 5，这需要额外1个多小时的构建和225Gb的磁盘空间。

  • Setup.sh脚本检查 PATH 变量顶部是否安装了任何Python，否则安装 Python。要使用您自己的 Python 版本，请确保在运行脚本之前为 Python 正确设置了 PATH 变量。

  • Carla 不能在外部磁盘上构建，Ubuntu 没有为构建提供所需的读/写/执行权限。

构建并运行 Carla UE5

安装脚本本身启动以下命令，一旦修改代码并希望重新启动，则需要使用以下命令：

  • 配置：
cmake -G Ninja -S . -B Build --toolchain=$PWD/CMake/LinuxToolchain.cmake \
-DLAUNCH_ARGS="-prefernvidia" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DENABLE_ROS2=ON \
-DBUILD_CARLA_UNREAL=ON -DCARLA_UNREAL_ENGINE_PATH=$CARLA_UNREAL_ENGINE_PATH
  • 构建 Carla:
cmake --build Build
  • 构建并安装 Python API：
cmake --build Build --target carla-python-api-install
  • 启动编辑器：
cmake --build Build --target launch

使用 CARLA UE5 构建包

cmake --build Build --target package

该包会在目录 $CARLA_PATH/Build/Package 下生成。

运行包

使用下列命令运行包。

./CarlaUnreal.sh

如果你想运行原生的 ROS2 接口，添加 --ros2 命令

./CarlaUnreal.sh --ros2

如果您想要安装与您所构建的包相对应的 Python API：

pip3 install PythonAPI/carla/dist/carla-*.whl

问题

系统安装

如果引导不了系统，需要将在BIOS中设置为UEFI启动。

Ubuntu 20.04 没有g++-12的源，只有g++-9的源。而Ubuntu 22.04 有g++-12的源。

解决 ubuntu 安装过程中 安装界面黑屏 的问题： u盘启动过程中，会出现选择界面，try ubuntu 、install ubuntu等，此时点“e”键，会出现一个黑框，此时在倒数第二行左右，找到

quiet splash - - - 改成 quiet splash acpi=off

acpi=off是关闭高级电源管理接口。如果必须添加acpi = off使ubuntu成功启动，则表示计算机上的ACPI与该版本的ubuntu不兼容。

再次启动时，仍然会黑屏，进不去。 需要禁用nouveau ，然后再进入系统中安装显卡驱动。

vi /etc/modprobe.d/blacklist.conf

最后一行加上blacklist nouveau。 使之生效：

update-initramfs -u

然后输入reboot重启。

编译

bin/clang" is not able to compile a simple test program.

clang++ --version

确定clang没有安装，执行：

sudo apt-get install clang

还是找不到！！！

Carla

切换到ue5-dev分支：

git checkout -b ue5-dev origin/ue5-dev

bash -x中的参数-x会列出shell指定语句的顺序并将其打印。

  • 报错：error: externally-managed-environment

原因：表示当前Python环境是由系统外部管理的，通常在某些Linux发行版中（尤其是Debian和基于Debian的系统，比如Ubuntu），系统会强烈建议不要直接使用pip来安装包，以避免与系统包管理器（如apt）的潜在冲突。

解决：新建Python虚拟环境。

  • cmake时候报错：cannot find /lib64/ld-linux-x86-64.so.2