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LibCarla
CarlaUE4 和 Carla 插件
PythonAPI
- 0.9.12+ 版本
- 0.9.12 之前的版本
常见问题与解决方案
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本文档是一个正在进行的工作，这里仅考虑 Linux 构建系统。

设置中最具挑战性的部分是编译所有依赖项和模块，使其与 a) 服务器端的虚幻引擎和 b) 客户端的 Python 兼容。

目标是能够从单独的 Python 进程调用虚幻引擎的函数。

modules

在 Linux 中，我们使用 clang-8.0 和 C++14 标准编译 Carla 和所有依赖项。然而，我们根据代码的使用位置来链接不同的运行时 C++ 库，因为所有将与虚幻引擎链接的代码都需要使用 libc++ 进行编译。

设置

命令

make setup

获取并编译依赖项

llvm-8 (libc++ and libc++abi)
rpclib-2.2.1 (twice, with libstdc++ and libc++)
boost-1.72.0 (headers and boost_python for libstdc++)
googletest-1.8.1 (with libc++)

依赖检查

建议在构建前运行依赖检查脚本，确保环境无误

./Util/CheckDependencies.sh

该脚本会检测：

clang 和 clang++ 版本
Python 和 pip 版本
boost, llvm, rpclib 是否存在
Unreal Engine 路径是否配置正确 (UE4_ROOT 环境变量)

LibCarla

使用 CMake 编译（最低版本需要 CMake 3.9）。

命令

make LibCarla

两种配置：

	服务器	客户端
单元测试	是	否
要求	rpclib, gtest, boost	rpclib, boost
标准运行时	LLVM's `libc++`	默认 `libstdc++`
输出	头文件和`carla_server.lib`	`carla_server.lib`
需要	Carla plugin	PythonAPI

CarlaUE4 和 Carla 插件

两者均使用虚幻引擎构建工具在同一步骤进行编译。它们需要 UE4_ROOT 环境变量。

命令

make CarlaUE4Editor

要启动虚幻引擎的编辑器，请运行

make launch

编译 0.9.15 时候出现carla/Unreal/CarlaUE4/Plugins/CarlaTools/Source/CarlaTools/Private/Online/CustomFileDownloader.cpp(11): fatal rror C1083: 无法打开包括文件: “OSM2ODR.h”: No such file or directory

解决：将 Carla 0.9.14 版本中的 Build/osm2odr-visualstudio 文件夹复制到 0.9.15 版本中对应的 carla/Build/ 目录下。

PythonAPI

0.9.12+ 版本

使用 Python 的 setuptools ("setup.py") 编译。目前需要在机器上安装以下软件：Python, libpython-dev, 和 libboost-python-dev, pip>=20.3, wheel, 和 auditwheel。

命令：

make PythonAPI

创建两个文件，每个文件包含客户端库并对应于系统上支持的 Python 版本。一个文件是 .whl 文件，另一个文件是 .egg 文件。这允许选择两种不同的、互斥的方式来使用客户端库。

A. .whl 文件
.whl 使用以下命令安装：
 pip install <wheel_file>.whl
无需像以前版本或 .egg 文件中那样直接在脚本中导入库路径 (请参阅 __0.9.12_之前的版本_); import carla 就足够了。
B. .egg 文件

请参阅 0.9.12 之前的版本 了解更多详细信息。

0.9.12 之前的版本

使用 Python 的 setuptools ("setup.py")编译。目前需要在机器上安装以下软件： Python, libpython-dev, 和 libboost-python-dev。

命令

make PythonAPI

它创造了两个 "egg" 包

PythonAPI/dist/carla-X.X.X-py2.7-linux-x86_64.egg
PythonAPI/dist/carla-X.X.X-py3.7-linux-x86_64.egg

通过将其添加到系统路径，可以将该包直接导入到 Python 脚本中。

#!/usr/bin/env python

import sys

sys.path.append(
    'PythonAPI/dist/carla-X.X.X-py%d.%d-linux-x86_64.egg' % (sys.version_info.major,
                                                             sys.version_info.minor))

import carla

# ...

或者，可以使用 easy_install 安装

easy_install2 --user --no-deps PythonAPI/dist/carla-X.X.X-py2.7-linux-x86_64.egg
easy_install3 --user --no-deps PythonAPI/dist/carla-X.X.X-py3.7-linux-x86_64.egg

常见问题与解决方案

问题描述	解决方法
找不到clang-8	手动安装：`sudo apt install clang-8`
Unreal Engine	确保设置正确的UE4_ROOT，并确认UE4已正确编译
`ImportError: No module named carla`	检查 PythonAPI 是否正确编译并安装，检查 Python 版本对应关系
C++ 编译找不到 libc++ 相关头文件	确保 llvm-8 安装完整（特别是 libc++-dev，libc++abi-dev）
PythonAPI make 失败（auditwheel 错误）	升级 pip: `pip install --upgrade pip` 并重新安装 auditwheel

快速开始

快速构建系统跑通Carla，简化步骤

1.克隆仓库并初始化子模块
bash git clone https://your.repo.url/carla.git cd carla git submodule update --init --recursive

2.安装系统依赖

  sudo apt update
  sudo apt install -y clang-8 cmake python3-dev python3-pip \
                    libboost-python-dev llvm-8-dev \
                    libpython3-dev
  pip install --upgrade pip wheel auditwheel

3.下载组件

  make setup            # 下载并编译 llvm, rpclib, boost, gtest
  make LibCarla         # 编译核心库
  export UE4_ROOT=/path/to/UnrealEngine
  make CarlaUE4Editor   # 编译 UE4 项目与插件
  make PythonAPI        # 构建并打包 Python 客户端

4.验证结果

 python3 - <<EOF
 import carla
 client = carla.Client('localhost', 2000)
 world = client.get_world()
 print("World map:", world.get_map().name)
EOF