构建系统

• 设置
• LibCarla
• CarlaUE4 和 Carla 插件
• PythonAPI
  • 0.9.12+ 版本
  • 0.9.12 之前的版本

本文档是一个正在进行的工作，这里仅考虑 Linux 构建系统。

设置中最具挑战性的部分是编译所有依赖项和模块，使其与 a) 服务器端的虚幻引擎 和 b) 客户端的 Python 兼容。

目标是能够从单独的 Python 进程调用虚幻引擎的函数。

在 Linux 中，我们使用 clang-8.0 和 C++14 标准编译 Carla 和所有依赖项。然而，我们根据代码的使用位置来链接不同的运行时 C++ 库，因为所有将与虚幻引擎链接的代码都需要使用 libc++ 进行编译。

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设置

命令

make setup

获取并编译依赖项

• llvm-8 (libc++ and libc++abi)
• rpclib-2.2.1 (twice, with libstdc++ and libc++)
• boost-1.72.0 (headers and boost_python for libstdc++)
• googletest-1.8.1 (with libc++)

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LibCarla

使用 CMake 编译（最低版本需要 CMake 3.9）。

命令

make LibCarla

两种配置：

	服务器	客户端
单元测试	是	否
要求	rpclib, gtest, boost	rpclib, boost
标准运行时	LLVM's libc++	默认 libstdc++
输出	headers and test exes	ibcarla_client.a
需要	Carla plugin	PythonAPI

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CarlaUE4 和 Carla 插件

两者均使用虚幻引擎构建工具在同一步骤进行编译。它们需要 UE4_ROOT 环境变量。

命令

make CarlaUE4Editor

要启动虚幻引擎的编辑器，请运行

make launch

编译 0.9.15 时候出现carla/Unreal/CarlaUE4/Plugins/CarlaTools/Source/CarlaTools/Private/Online/CustomFileDownloader.cpp(11): fatal rror C1083: 无法打开包括文件: “OSM2ODR.h”: No such file or directory

解决：将0.9.14build中的carla\Build\osm2odr-visualstudio复制过来。

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PythonAPI

0.9.12+ 版本

使用 Python 的 setuptools ("setup.py") 编译。 目前需要在机器上安装以下软件：Python, libpython-dev, 和 libboost-python-dev, pip>=20.3, wheel, 和 auditwheel。

命令：

make PythonAPI

创建两个文件，每个文件包含客户端库并对应于系统上支持的 Python 版本。一个文件是 .whl 文件，另一个文件是 .egg 文件。这允许选择两种不同的、互斥的方式来使用客户端库。

A. .whl 文件

.whl 使用以下命令安装：

 pip install <wheel_file>.whl

无需像以前版本或 .egg 文件中那样直接在脚本中导入库路径 (请参阅 __0.9.12_之前的版本_); import carla 就足够了。

B. .egg 文件

请参阅 0.9.12 之前的版本 了解更多详细信息。

0.9.12 之前的版本

使用 Python 的 setuptools ("setup.py")编译。 目前需要在机器上安装以下软件： Python, libpython-dev, 和 libboost-python-dev。

命令

make PythonAPI

它创造了两个 "egg" 包

• PythonAPI/dist/carla-X.X.X-py2.7-linux-x86_64.egg
• PythonAPI/dist/carla-X.X.X-py3.7-linux-x86_64.egg

通过将其添加到系统路径，可以将该包直接导入到 Python 脚本中。

#!/usr/bin/env python

import sys

sys.path.append(
    'PythonAPI/dist/carla-X.X.X-py%d.%d-linux-x86_64.egg' % (sys.version_info.major,
                                                             sys.version_info.minor))

import carla

# ...

或者，可以使用 easy_install 安装

easy_install2 --user --no-deps PythonAPI/dist/carla-X.X.X-py2.7-linux-x86_64.egg
easy_install3 --user --no-deps PythonAPI/dist/carla-X.X.X-py3.7-linux-x86_64.egg