Carla 阿克曼控制

carla_ackermann_control 软件包用于通过阿克曼消息控制 Carla 车辆。该包将阿克曼消息转换为 CarlaEgoVehicleControl 消息。它从 Carla 读取车辆信息，并将该信息传递给基于 Python 的 PID 控制器，调用simple-pid控制器来控制加速度和速度。

配置
测试控制消息
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配置

使用 ROS 1 和 ROS 2 时，可以在配置文件中初始设置参数，也可以在运行时通过 ROS 1 中的 ROS 动态重新配置来设置参数。

测试控制消息

通过主题 /carla/<ROLE NAME>/ackermann_cmd 向汽车发送命令来测试设置。例如，通过运行以下命令以 10 米/秒的速度移动参与者名称为ego_vehicle的自我车辆：


# ROS 1
rostopic pub /carla/ego_vehicle/ackermann_cmd ackermann_msgs/AckermannDrive "{steering_angle: 0.0, steering_angle_velocity: 0.0, speed: 10, acceleration: 0.0, jerk: 0.0}" -r 10

# ROS 2
ros2 topic pub /carla/ego_vehicle/ackermann_cmd ackermann_msgs/AckermannDrive "{steering_angle: 0.0, steering_angle_velocity: 0.0, speed: 10, acceleration: 0.0, jerk: 0.0}" -r 10

或者让车辆向前移动，同时转弯 1.22 弧度的角度：


# ROS 1
rostopic pub /carla/ego_vehicle/ackermann_cmd ackermann_msgs/AckermannDrive "{steering_angle: 1.22, steering_angle_velocity: 0.0, speed: 10, acceleration: 0.0, jerk: 0.0}" -r 10

# ROS 2
ros2 topic pub /carla/ego_vehicle/ackermann_cmd ackermann_msgs/AckermannDrive "{steering_angle: 1.22, steering_angle_velocity: 0.0, speed: 10, acceleration: 0.0, jerk: 0.0}" -r 10

ROS 应用程序接口

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主题	类型	描述
`/carla/<ROLE NAME>/ackermann_control/control_info`	carla_ackermann_control.EgoVehicleControlInfo	控制器内使用的当前值（对于调试有用）

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