Carla 自动驾驶演示

自动驾驶 是一个示例包，提供使用自动驾驶车辆启动 Carla ROS 环境所需的一切。

• 在你开始之前
• 运行演示
  • 随机路线
  • 场景执行

---

在你开始之前

安装 Scenario Runner 并按照 Scenario Runner 入门教程 验证其是否正常工作。

设置环境变量以查找 Scenario Runner 安装：

export SCENARIO_RUNNER_PATH=<path_to_scenario_runner>

---

运行演示

随机路线

要启动自我车辆遵循随机生成的路线的演示，请在启动 Carla 服务器后运行以下命令：

# ROS 1
roslaunch carla_ad_demo carla_ad_demo.launch

# ROS 2
ros2 launch carla_ad_demo carla_ad_demo.launch.py

您还可以通过在另一个终端中执行以下命令来生成更多车辆或行人：

cd <CARLA_PATH>/PythonAPI/examples/

python3 spawn_npc.py

场景执行

要使用预定义场景执行演示，请在启动 Carla 服务器后运行以下命令：

# ROS1
roslaunch carla_ad_demo carla_ad_demo_with_scenario.launch

# ROS2
ros2 launch carla_ad_demo carla_ad_demo_with_scenario.launch.py

在 RVIZ Carla 插件中选择示例场景“FollowLeadingVehicle”，然后按“执行”。自我车辆重新定位并处理场景。

您可以通过发布到 /carla/available_scenarios 来指定自己的场景。启动文件 显示了如何执行此操作的示例：

  <node pkg="rostopic" type="rostopic" name="publish_scenarios"
    args="pub /carla/available_scenarios carla_ros_scenario_runner_types/CarlaScenarioList '{ 'scenarios':  
      [
        {
          'name': 'FollowLeadingVehicle',
          'scenario_file': '$(find carla_ad_demo)/config/FollowLeadingVehicle.xosc'
        }
      ]
    }' -l"/>

---