Carla 设计
本文档尚在编写中，可能不完整。
Carla由以下模块组成
- 客户端
- Python 客户端 API：“PythonClient/carla”
- 服务器端
- CarlaUE4 虚幻引擎项目：“Unreal/CarlaUE4”
- 虚幻引擎的 Carla 插件：“Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla”
- Carla服务器：“Util/CarlaServer”
笔记
通过在 Carla 项目主文件夹中运行 Doxygen 可以生成 C++ 代码的文档 。
Python 客户端 API
客户端 API 提供了一个用于与 Carla 服务器通信的 Python 模块。在“PythonClient”文件夹中，我们提供了几个使用“carla”模块编写 Carla 客户端脚本的示例。
CarlaUE4 虚幻引擎项目
Unreal 项目“CarlaUE4”包含生成 Carla 二进制文件的所有资产和场景。它使用 Carla 插件提供的工具来组装场景中的城市和代理的行为。
虚幻引擎的 Carla 插件
Carla 插件包含 Carla 的所有功能。我们尝试将此功能与资产分开，以便可以在任何虚幻引擎项目中尽可能多地使用此插件中的功能。
它使用“CarlaServer”库进行网络通信。
CarlaServer
用于网络通信的外部库。
有关实施细节，请参阅“CarlaServer ” 。