CARLA 服务器

编译

提供了一些用于在 Linux 上构建和测试 CarlaServer 的脚本 ```shell script ./Setup.sh make make check

安装脚本会下载并编译所有必需的依赖项。Makefile 调用 CMake 来构建 CarlaServer 并将其安装在“Util/Install”下。

## 协议
所有消息前都附加一个 32 位无符号整数（小端字节序），指示即将到来的消息的大小。

使用三个连续的端口，

- world-port (默认 2000)
- measurements-port = world-port + 1
- control-port = world-port + 2

每个端口都有一个关联的线程，可以异步发送/读取数据。

### 世界线程
服务器读取一个，写入一个。始终是 protobuf 消息。

[client] RequestNewEpisode [server] SceneDescription [client] EpisodeStart [server] EpisodeReady ...repeat...

### 测量线程
服务器仅写入第一条测量消息，然后写入大量原始图像。

[server] Measurements [server] raw images ...repeat...

每个图像都是一个 uint32 数组

[width, height, type, FOV, color[0], color[1],...]

其中 FOV 是相机水平视野的浮点数，每种颜色都是虚幻引擎中存储的FColor (BGRA)，可能的图像类型包括

type = 0 None (RGB without any post-processing) type = 1 SceneFinal (RGB with post-processing present at the scene) type = 2 Depth (Depth Map) type = 3 SemanticSegmentation (Semantic Segmentation)

[此处] 详细解释了测量信息。

### 控制线程
服务器仅读取，客户端每帧发送控制消息。

[client] Control ...repeat... ``` 在同步模式下，服务器每帧都会暂停执行，直到收到控制消息。

接口

该库封装在 C 语言中的单个包含文件 “carla/carla_server.h”中。

此文件包含用于向客户端读取和写入消息的基本接口，隐藏了网络和多线程部分。大多数函数都有一个超时参数，并会阻塞，直到相应的异步操作完成或达到超时要求。将超时设置为 0 可获得非阻塞调用。

CarlaServer 实例是用 carla_make_server() 创建的，使用后应被carla_server_free(ptr)销毁。

设计

C API 负责将请求分发到相应的服务器。有三个异步服务器，每个服务器都在自己的线程上运行。

从概念上讲，有两个服务器，即 World Server 和Agent Server。World Server 控制情节的初始化。每次通过 RequestNewEpisode 消息向 World Server 请求新情节时，都会启动新情节。情节准备就绪后，World Server 将启动 Agent Server。Agent Server有两个线程，一个用于发送测量流，另一个用于接收控制。两个代理线程都通过无锁双缓冲区与主线程通信，以加快消息和图像的流式传输。

消息（protobuf）的编码和网络操作是异步执行的。