Carla 生成对象

carla_spawn_objects 包 用于生成参与者（车辆、传感器、行人）并将传感器附加到它们上。

• 配置和传感器设置
  • 创建配置
• 生成车辆
  • 车辆再生成
• 生成传感器
  • 将传感器安装到现有车辆上

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配置和传感器设置

对象及其附加传感器通过.json文件定义。该文件的默认位置在carla_spawn_objects/config/objects.json. 要更改位置，请在启动包时通过私有 ROS 参数 objects_definition_file 传递文件路径：

    # ROS 1
    roslaunch carla_spawn_objects carla_spawn_objects.launch objects_definition_file:=path/to/objects.json

    # ROS 2
    ros2 launch carla_spawn_objects carla_spawn_objects.launch.py objects_definition_file:=path/to/objects.json

创建配置

您可以在 ros-bridge repository 存储库中找到示例，并按照此大纲创建您自己的配置和传感器设置：

{
"objects":
    [
        {
            "type": "<SENSOR-TYPE>",
            "id": "<NAME>",
            "spawn_point": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "roll": 0.0, "pitch": 0.0, "yaw": 0.0},
            <ADDITIONAL-SENSOR-ATTRIBUTES>
        },
        {
            "type": "<VEHICLE-TYPE>",
            "id": "<VEHICLE-NAME>",
            "spawn_point": {"x": -11.1, "y": 138.5, "z": 0.2, "roll": 0.0, "pitch": 0.0, "yaw": -178.7},
            "sensors":
                [
                <SENSORS-TO-ATTACH-TO-VEHICLE>
                ]
        }
        ...
    ]
}

所有传感器属性均按照 蓝图库 中的描述进行定义。

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生成车辆

• 如果没有定义特定的生成点，车辆将在随机位置生成。

• 要定义车辆生成的位置，有两种选择：

  • 将所需位置传递给 ROS 参数spawn_point_<VEHICLE-NAME>。<VEHICLE-NAME>将是您在.json文件中提供的车辆id：

    # ROS 1
    roslaunch carla_spawn_objects carla_spawn_objects.launch spawn_point_<VEHICLE-NAME>:=x,y,z,roll,pitch,yaw
    
    # ROS 2
    ros2 launch carla_spawn_objects carla_spawn_objects.launch.py spawn_point_<VEHICLE-NAME>:=x,y,z,roll,pitch,yaw
    

  • 直接在.json文件中定义初始位置：

    {
    "type": "vehicle.*",
    "id": "ego_vehicle",
    "spawn_point": {"x": -11.1, "y": 138.5, "z": 0.2, "roll": 0.0, "pitch": 0.0, "yaw": -178.7},
    }
    

车辆再生成

通过发布到主题/carla/<ROLE NAME>/<CONTROLLER_ID>/initialpose，车辆可以在模拟期间重生到不同的位置。要使用此功能：

1. 将actor.pseudo.control伪参与者附加到.json文件中的车辆。它应该与用于发布到主题的<CONTROLLER_ID>值具有相同的id值：

   {
   "type": "vehicle.*",
   "id": "ego_vehicle",
   "sensors":
   [
       {
       "type": "actor.pseudo.control",
       "id": "control"
       }
   ]
   }
   

2. 启动set_inital_pose节点，将<CONTROLLER_ID>作为参数传递给 ROS 参数controller_id（默认 = 'control'）：

   roslaunch carla_spawn_objects set_initial_pose.launch controller_id:=<CONTROLLER_ID>
   

3. 发布消息以设置新位置的首选方法是使用 RVIZ 界面中提供的 2D Pose Estimate 按钮。然后，您可以单击地图的视口以在该位置重生。这将删除当前ego_vehicle对象并在指定位置重新生成它。

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生成传感器

• 传感器的初始位置应直接在.json文件中定义，如上面的车辆所示。
• 连接到车辆的传感器的生成点被认为是相对于车辆的。

将传感器安装到现有车辆上

传感器可以连接到现有的车辆上。为此：

1. 在.json文件中定义伪传感器sensor.pseudo.actor_list。这将允许访问现有参与者的列表。

   ...
   {
       "type": "sensor.pseudo.actor_list",
       "id": "actor_list"
   },
   

2. 根据需要定义其余传感器。

3. 启动节点并将spawn_sensors_only参数设置为 True。这将检查与文件中指定的参与者相同id和type的参与者是否已处于活动状态，如果是，则将传感器附加到该参与者。

   # ROS 1
   roslaunch carla_spawn_objects carla_spawn_objects.launch spawn_sensors_only:=True
   
   # ROS 2
   ros2 launch carla_spawn_objects carla_spawn_objects.launch.py spawn_sensors_only:=True
   

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