Carla 路径点发布器

Carla 路径点发布器 使路径点计算可用于 ROS 上下文，并提供查询 Carla 路径点的服务。要了解有关路径点的更多信息，请参阅 Carla 文档 。

• 运行路径点发布器
  • 设定目标
• 使用路径点发布器
• ROS 应用程序接口
  • 发布
  • 服务

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运行路径点发布器

在 Carla 服务器运行的情况下，执行以下命令：

# ROS 1
roslaunch carla_waypoint_publisher carla_waypoint_publisher.launch

# ROS 2
ros2 launch carla_waypoint_publisher carla_waypoint_publisher.launch.py

设定目标

如果可用，则从主题 /carla/<ROLE NAME>/goal 中读取目标，否则使用固定的生成点。

设置目标的首选方法是单击 RVIZ 中的“2D Nav Goal”。

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使用路径点发布器

Carla 自动驾驶演示 使用 Waypoint Publisher 为Carla 自动驾驶代理 规划路线。有关如何使用它的示例， 请参阅 Carla 自动驾驶演示 启动文件 。

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ROS 应用程序接口

发布

主题	类型	描述
/carla/<ego vehicle name>/waypoints	nav_msgs/Path	发布计算出的路线

服务

服务	类型	描述
/carla_waypoint_publisher/<ego vehicle name>/get_waypoint	carla_waypoint_types/GetWaypoint	获取特定位置的路径点
/carla_waypoint_publisher/<ego vehicle name>/get_actor_waypoint	carla_waypoint_types/GetActorWaypoint	获取参与者 ID 的路径点