Carla 目录

Carla 仿真器提供了一个庞大的三维资产库来填充您的自主智能体的虚拟环境。三维资源库提供了大量可供选择的预构建地图、用于交通仿真的各种车辆模型以及行人和其他结构或障碍物的模型，这些模型可以在运行时动态添加到您的仿真中。该目录记录了可在仿真中使用的所有三维资源。

• 车辆目录
• 行人目录
• 道具目录

地图

Carla 仿真器提供 10 个预构建地图可供选择，为训练和测试自主智能体提供了多种环境。

城镇	概况
Town01	一个简单的小镇，有一条河流和几座桥梁。
Town02	一个简单的小镇，住宅和商业建筑混合在一起。
Town03	更大的城市地图，带有环岛和大型路口。
Town04	一座镶嵌在群山之中的小镇，有一条特殊的“8 字形”无限公路。
Town05	方形网格城镇，有十字路口和一座桥梁。每个方向有多个车道。对于执行变道很有用。
Town06	长的多车道高速公路，有许多高速公路入口和出口。它还有一个密歇根左翼 。
Town07	乡村环境，道路狭窄，有玉米、谷仓，几乎没有红绿灯。
Town08	用于 排行榜 挑战的秘密“看不见”小镇。
Town09	用于 排行榜 挑战的秘密“看不见”小镇。
Town10	市中心的城市环境，拥有摩天大楼、住宅楼和海滨长廊。
Town11	未装饰的大地图。用作大地图功能的概念证明。
Town12	一张包含许多不同区域的大地图，包括高层建筑、住宅区和乡村环境。
Town13	一张与 12 号镇规模相似的大地图，但具有鲜明的特色。
Town15	基于巴塞罗那自治大学道路布局的地图。

车辆

Carla 提供各种车辆，以及现实世界汽车、卡车和自行车的高保真模型，用于在仿真中复制交通。在 车辆目录 中浏览并选择您喜欢的车辆。

行人

Carla 的资产库包含各种行人，可仿真智能体周围三维环境中的人流量。在 行人目录 中浏览并选择您想要的行人。

道具

Carla 的道具仿真了您可能在道路上或道路附近发现的各种结构和物品，例如信息亭、雕像、长凳、盒子、垃圾箱、碎片或垃圾。这些道具可以在运行时动态地放置在仿真中的任何位置。在 道具目录 中浏览并选择您的道具。