安装 VEHICLE 模块
这是一个可选模块，可在 Chrono 内实现基于模板的地面车辆建模和模拟。
阅读 模块介绍 ，了解 Chrono 项目模块化的技术背景。
特点
VEHICLE 模块允许用户对车辆进行建模和模拟。
有关更多详细信息，请阅读参考手册的 Chrono::Vehicle 部分。
依赖项
- 此模块没有其他依赖项
- 使用 CRGTerrain 功能需要 OpenCRG 库（定义了一种用于描述路面的文件格式。它最初是为了存储路面扫描的高精度高程数据而开发的。这些数据主要用于轮胎、振动或驾驶模拟。精确的高程数据可以对车辆部件或整个车辆进行逼真的耐久性模拟。）。
对于运行时可视化，建议启用并安装 Chrono::VSG 模块和/或 Chrono::Irrlicht 模块。
构建和安装先决条件
Chrono::Vehicle 包含使用 OpenCRG 规范指定地形的选项。支持此可选功能需要 OpenCRG 库 。
构建和安装 OpenCRG 库的最简单方法是使用 Chrono 发行版提供的实用程序脚本。这些脚本（buildOpenCRG.bat分别buildOpenCRG.sh用于 Windows 和 Linux）位于 Chrono 存储库 contrib/build-scripts/opencrg目录中。
- 复制适当的脚本并放置在任意临时目录中。
- 按照脚本顶部注释中的说明编辑脚本。
- 从脚本副本的位置运行脚本（
.\buildOpenCRG.bat或sh buildOpenCRG.sh，视情况而定）。这将创建一个临时目录，所有源存储库都将被克隆到该目录，以及一组目录，各个 URDF 依赖项将在其中构建。 - 安装目录将包含配置 Chrono::Vehicle 与 OpenCRG 支持所需的必要头文件和库文件。
搭建说明
- 重复 完整安装 的说明，但是当您看到 CMake 窗口时，必须添加以下步骤：
- 将其设置为
ENABLE_MODULE_VEHICLE“开”，然后按“配置”（刷新变量列表） - 再次按“配置”，然后按“生成”，并按照安装说明进行操作。
如果启用 OpenCRG 支持 (ENABLE_OPENCRG)，系统将提示您提供 OpenCRG 本地安装的位置，包括标头、库的位置以及（仅限 Windows）OpenCRG DLL 的位置。