路口微观3D 动画演示运动场景spectator.py

介绍

此脚本连接到Carla模拟环境，并定期切换湖工商附近的四个预设路口视角。通过不断改变观众（Spectator）的视角，用户可以观察到不同路口的交通状况。

• 环境要求

• Python 3.6 及以上版本

• CARLA 模拟环境

• 安装必要的Python库：

• spectator.py

• 湖工商场景(WindowsNoEditor)，并运行generate_traffic.py

• 安装必要的python库

pip install carla

运行

此示例支持设置 spectator 视角来观察交通路口运动情形。

以下示例通过预定义 spectator 对象视角的位置 Location 和旋转角度 pitch 来进行视角的更换

client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(10)
world = client.get_world()
spectator_transform = [
    carla.Transform(carla.Location(x=-323, y=-15.7, z=108), carla.Rotation(pitch=-90)),
    carla.Transform(carla.Location(x=-359.6, y=391.3, z=94), carla.Rotation(pitch=-90)),
    carla.Transform(carla.Location(x=426.2, y=-33.4, z=91.6), carla.Rotation(pitch=-90)),
    carla.Transform(carla.Location(x=375.1, y=-558.4, z=91.6), carla.Rotation(pitch=-90))
]
spectator = world.get_spectator()
spectator.set_transform(spectator_transform[0])

定期切换视角

脚本将连接到CARLA服务器，并每5秒切换一次预设的观众视角。

start_time = time.time()
state = 0
while True:
    elapsed_time = time.time() - start_time
    if elapsed_time >= 5:
        spectator.set_transform(spectator_transform[state])
        state += 1
        if state > 3:
            state = 0
        start_time = time.time()

运行结果：