C++

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所有类的继承关系 。

注意

C++设计的哲学：Programmer needs to be trusted.（程序员应该被信任），是一种能够直接被编译成机器码的语言。

LibCarla

客户端

客户端连接不使用 Nagle 算法，将Linux上的同步模式速度提高了约3倍。

_socket.set_option(boost::asio::ip::tcp::no_delay(true));

笔记

Nagle算法是一种用于提高TCP/IP网络性能的算法，它通过减少数据包的发送量来减少网络拥堵。Nagle算法的主要目的是合并一定数量的输出数据后一次性提交，以避免网络中充斥着许多小数据块。当TCP报文承载的数据量非常小时，例如几个字节，整个网络的效率会很低，因为每个TCP报文中都会包含大量的头部信息，而有效数据占有的比重就会非常低。Nagle算法要求，当一个TCP连接中有在传数据（已经发出但还未确认的数据）时，小于MSS（最大分段大小）的报文段就不能被发送，直到所有的在传数据都收到了ACK。同时收到ACK后，TCP还不会马上就发送数据，会收集小包合并一起发送。然而，Nagle算法并不适用于所有情况，在一些要求低延迟的应用程序中（例如即时通讯应用），Nagle算法的规定是不易被接受的，因此需要设置 TCP_NODELAY 或者 TCP_CORK 关闭Nagle算法。

C++客户端连接示例 只支持在 Linux 上运行。

概念

DDS

DDS（Data Distribution Service），即 数据分发服务 ，是OMG（Object Management Group）对象管理组织发布的分布式通信规范，采用订阅发布模型，以中间件的形式提供通信服务，并提供QoS（Quality of Service）策略，保障数据实时、高效、灵活的分发。

问题

  • VS 提示无法启动程序“ \DEBUG\ALL-BUILD”,系统找不到指定的文件

解决方案是：项目 —> 设置为启动项目。

  • 中文乱码

解决：需要将其他文件的编码方式转换为UTF-8编码，vs2019参考 链接 进行转换。

  • vs2019中调式或者运行按钮是灰色的

解决：需要在工具栏中选中当前的运行的文件。

参考