NVIDIA Omniverse 的 SimReady 内容

NVIDIA 的 SimReady 规范支持准备专 为模拟而构建的三维内容，有助于简化模拟三维虚拟环境的内容创建管道，以实现机器人和自动驾驶中的机器学习目的。通过现已集成到 Carla 中的 Omniverse 虚幻引擎插件，用户只需点击几下即可导入 SimReady 内容，例如已配置工作灯、门、车轮和道具的车辆，可立即用于装饰 Carla 地图。 Carla 的 Omniverse 集成能够显着加速您的环境构建流程，并为 Omniverse 生态系统 中的整个应用程序世界打开大门。

笔记

Omniverse 虚幻引擎连接器目前仅在 Windows 中可用。

请按照以下步骤开始使用 Omniverse 并在 Carla 中使用 SimReady 内容：

首先，您应该先 安装 NVIDIA Omniverse

1. 安装虚幻引擎 Omniverse 连接器

  1. 启动 NVIDIA Omniverse 启动器
  2. 导航至 Exchange 选项卡
  3. 找到 Epic Games Unreal Engine 4.26 Omniverse 连接器
  4. 确保安装版本为 Release 105.1.578
  5. 单击 安装
  6. Omniverse 将无法找到 Unreal Engine，请单击 OK。
  7. 它会提示你找到你的虚幻引擎安装，选择这个路径：{UE4_ROOT}\Engine\Plugins\Marketplace\NVIDIA
  8. 按 安装。

2. 设置本地 Omniverse 服务器

  1. 使用启动器打开 NVIDIA Omniverse
  2. 导航至Nucleus选项卡
  3. 点击Create Local Server
  4. 创建管理员详细信息
  5. 选择Local Nucleus Service旁边的文件夹图标，这应该在 Web 浏览器中打开本地主机服务器

3. 连接 Carla 模拟器

  1. 从 Carla 根文件夹命令行使用 make launch 启动 Carla
  2. 如果现有服务器处于活动状态并且您想要重新启动设置，请单击Clean Local Assets（可选）
  3. 选择 Omniverse 图标并单击 Add Server
  4. 为服务器命名并单击Add to Content Browser
  5. 登录表单应在您的浏览器中启动，单击Create Account
  6. 创建管理员详细信息
  7. Omniverse 文件夹现在应该在虚幻引擎内容浏览器的 Content/Omniverse 文件夹中可见
  8. 再次访问您的网络浏览器
  9. 单击Connect to a Server
  10. 使用您为 Carla 服务器设置的服务器名称进行身份验证
  11. 使用您为 Carla 服务器设置的管理员详细信息
  12. 服务器文件夹现在应该显示在您的浏览器中

4. 导入 SimReady 资产

  1. 导航至浏览器导航器中的“Projects”文件夹
  2. 右键单击，然后选择Upload Folder
  3. 选择您的 SimReady 文件夹
  4. 上传文件

5. 使用 Omniverse 连接器将车辆加载到 Carla

  1. 在虚幻引擎中打开 Carla 项目
  2. 导航至 CarlaTools/Content/USDImporter
  3. 右键单击 UW_USDVehicleImporterEditorWidget
  4. 选择 Run Editor Utility Widget
  5. 在 Omniverse 浏览器导航器中查找车辆
  6. 复制路径（应类似于：omniverse://localhost/Projects/SimReadyUSD.../vehicle.usd)
  7. 将其粘贴到小组件内的 Omiverse URL 选项卡中
  8. 选择 Import Asset
  9. 您应该会看到车辆显示在引擎中您在 Import destination 字段中指定的文件夹中
  10. 打开另一个地图场景（它可能已打开包含导入数据的新场景），应出现Save Content 提示。取消选中 Untitled 场景，然后单击 Save selected 以保存新内容
  11. 该车辆现已可在 Carla 内使用，并将通过 Python API 提供