扩展文档

下面，您将找到有关 Carla 许多广泛功能的深入文档。

工具

训练数据生成 — 生成各种驾驶场景并捕获各种传感器数据。

场景

生成场景 — 使用特定领域建模语言生成自动驾驶场景。

先进理念

记录器 — 在模拟中注册事件并再次播放。

渲染选项 — 从质量设置到无渲染或离屏模式。

同步和时间步长 — 客户端-服务器通信和模拟时间。

基准测试性能 — 使用我们准备的脚本执行基准测试。

Carla 代理 — 代理脚本允许单个车辆在地图上漫游或行驶到设定的目的地。

多 GPU — 设置 Carla 模拟器以使用多个 GPU 进行处理。

交通模拟

交通模拟概述 — 可用于用填充交通场景的不同选项的概述。

交通管理器 — 通过将车辆设置为自动驾驶模式来模拟城市交通。

参考

记录器二进制文件格式 — 记录器文件格式的详细说明。

传感器参考 — 有关传感器及其检索数据的所有内容。

自定义地图

数字孪生工具 — 使用 OpenStreetMap 数据的程序地图生成工具。

Carla 中的自定义地图概述 — 添加自定义标准尺寸地图所涉及的过程和选项的概述。

在 RoadRunner 中创建地图 — 如何在 RoadRunner 中生成自定义的标准尺寸地图。

在 Carla 包中导入地图 如何在 Carla 包中导入地图。

在 Carla 源代码构建中导入地图 — 如何在从源代码构建的 Carla 中导入地图。

导入地图的替代方法 — 导入地图的替代方法。

手动准备地图包 — 如何准备用于手动导入的地图。

自定义地图：分层地图 — 如何在自定义地图中创建子图层。

自定义地图：交通灯和标志 — 如何将交通灯和标志添加到自定义地图中。

自定义地图：道路画家 — 如何使用道路画家工具更改道路的外观。

自定义地图：程序化建筑物 — 用建筑物填充您的自定义地图。

自定义地图：天气和景观 — 为您的自定义地图创建天气资料并填充景观。

生成行人导航 — 获取行人四处走动所需的信息。

大地图

大地图概述 — 解释大地图在 Carla 中的工作原理。

在 RoadRunner 中创建大地图 — 如何在 RoadRunner 中创建大地图。

导入/打包大地图 — 如何导入大地图。