动力学
1、Carla动力学到底可不可以用？
答：需要区分场景，如果做规控测试，可能需要更加复杂和精确的商业动力学软件，例如 Carsim、CarMaker。如果是合成数据、强化学习等使用场景，用 Carla 默认的动力学 PhysX 即可。
2、Carla的动力学是什么？
PhysX3.4 开源项目地址 。由于UE5弃用了PhysX，所以Carla升级UE5之后，会用Chaos动力学。
3、Carla动力学有电车模型吗？
答：PhysX3.4和PhysX5都没有电车模型，二者都是基于引擎+离合器。Carla里的Tesla Model 3通过一个单独的档位模拟电车动力学，但也有空档（无法去掉）。
4、Carla 怎么和其他动力学联合模拟？
5、Carla 能不能和 Simulink 搭的动力学联合模拟？
答：动力学联合模拟的整体流程：
1.Carla 输出驾驶员操控（刹车、油门、离合、档位、转向）到动力学模型；
2.动力学模型解算车辆的位姿信息（Position、Rotation）并且输出到Carla；
3.Carla根据接收到的位姿信息进行更新。
只要能做到上述事项，就可以进行联合模拟。如果联合模拟的效果不好，可能是因为没有对齐模拟时步。Carla 和 Simulink 通常不在一个时步和频率下运行，因此需要对齐时步。
6、Carla的动力学能不能调试？
答：可以。Carla 提供了一个 python 接口，可以在 HUD 上画出动力学参数信息： carla.Vehicle.show_debug_telemetry()
7、Carla 动力学有 ABS、后轮转向等功能吗？
答：都没有。目前已知的有：Anti-Roll，防侧倾功能。如果需要 ABS、后轮转向等功能，可以通过和带有这些功能的动力学联合模拟来实现。
8、Carla能不能根据天气、路面改变摩擦力系数？
答：可以。有两种方式：1. 设置物理材质；2. 使用FrictionTrigger（区域内改变轮胎的摩擦（tire friction）参数）。
9、为什么Carla的加速度总是振荡？
答：因为动力学输出的是速度，没有加速度。Carla里的加速度是通过前后两帧的速度差除以步长。模拟频率越高，步长越小，越会放大振荡。Carla已经实现了针对加速度的PID控制器，通过平均加权的方式平滑加速度。此外，也可以通过各种滤波手段解决加速度振荡问题。
10、为什么没给方向，车却开歪了？
答：因为会有侧向滑移。可能是轮胎侧向刚度太大、路面不平整，或者路本身是倾斜的。