各模块文档

一、Carla库：LibCarla

• 客户端 client
• 几何变换 geom
• 图像 image
• 多GPU multigpu
• 导航 nav
• 路网 opendirve
• 点云 pointcloud
• 性能分析器 profiler
• 深度模型 pytorch
• 道路 road
• 机器人操作系统 ros2
• 远程过程调用 rpc
• 责任敏感安全 rss
• 传感器 sensor
• 流式传输 streaming
• 交通管理器 trafficmanager

二、虚幻插件：CarlaUnreal

• 参与者 Actor
• 人工智能 AI
• 蓝图库 BlueprintLibary
• 命令 Commandlet
• 游戏 Game
• 灯光 Lights
• 地图生成 MapGen
• 数学 Math
• 路网 OpenDrive
• 记录器 Recorder
• 传感器 Sensor
• 服务端 Server
• 设置 Settings
• 交通 Traffic
• 触发器 Trigger
• 工具 Util
• 植被 Vegetation
• 车辆 Vehicle
• 行人 Walker
• 天气 Weather

三、虚幻场景：carla-content

3.1 蓝图 Blueprints

• 游戏 Game
• 关卡设计 LevelDesign
• 灯光 Lights
• 道具 Props
• 测试 Testing
• 交通灯 TrafficLight
• 通用场景描述(USD) 资产导入模板 USDImportTemplates
• 车辆 Vehicles
• 行人 Walkers

3.2 静态资产 Static

附加

绘图指南

通用C++相关文档请参考 链接 。

构建步骤分析

编译：Util/BuildTools/*

• BuildUE4Plugins.bat : 构建虚幻引擎插件 StreetMap
• Setup.bat：调用Util/InstallersWin/*.bat下载并生成 zlib、libpng、rpclib、Google Test、Recast & Detour、Fast-DDS (for ROS2)、Boost、Xercesc、Sqlite3、PROJ、Eigen、Chrono 库；设置资产下载URL；生成CMakeLists.txt.in；
• BuildLibCarla.bat：创建LibCarla的客户端和服务端；
• BuildOSM2ODR.bat：创建OSM转OpenDRIVE的库；

Update.bat

1. 环境变量初始化；
2. 获取最新的资产包；

3. 下载并解压资产内容；

   如果不存在7zip就用powershell -Command "Expand-Archive '命令进行解压。

Makefile

1. make PythonAPI

   执行Util/BuildTools/BuildPythonAPI.bat，真正执行的是python setup.py bdist_egg bdist_wheel，在PythonAPI/carla/dist目录下生成*.egg和*.whl文件；

2. make launch

   执行Makefile，调用Util/BuildTools/Windows.mk，真正执行的是BuildLibCarla.bat，构建LibCarla的服务端和客户端；

Build

• Xerces是由 Apache 组织所推动的一项 XML 文档解析开源项目。
• SQLite是一款轻型的数据库，是遵守 ACID 的关系型数据库管理系统，它包含在一个相对小的C库中。
• PROJ是一种通用坐标转换软件，它将坐标从一个坐标参考系（CRS）转换为另一个坐标参考系。这包括地图投影和大地坐标变换。