大地图概述

大地图概述

Carla 中的大地图功能允许用户进行大范围的模拟。在 Carla 中，大地图被划分为不大于 2kmx2km 的方形瓦片。瓦片根据它们与自主车辆的接近度（流距离）流入和流出服务器。地图上的其他参与者也根据他们与自主车辆的流距离进行管理。

瓦片流

自主车辆对于地图瓦片的装载和卸载是不可或缺的。根据距自主车辆的流距离值，瓦片被流式传输进和传出服务器。例如，位于流距离之外的瓦片将不会在模拟中渲染，而将渲染流距离内的瓦片。渲染的瓦片将随着英雄车辆的移动而变化。

要将车辆设置为自主，请使用如下的 set_attribute 方法：

blueprint.set_attribute('role_name', 'hero' )
world.spawn_actor(blueprint, spawn_point)

使用下面的代码片段设置流距离，以便在自主车辆的 2 公里半径内加载瓦片：

settings = world.get_settings()
settings.tile_stream_distance = 2000
world.apply_settings(settings)

您还可以使用以下 config.py 命令设置流传输距离:

cd PythonAPI/util
python3 config.py --tile-stream-distance 2000

笔记

大地图目前一次仅支持一辆自主车辆。

休眠参与者

大地图功能向 Carla 引入了休眠参与者的概念。休眠参与者仅存在于大地图的上下文中。休眠参与者是模拟中位于自主车辆的 参与者活动距离 之外的非自主车辆参与者，例如，远离自主车辆的车辆。参与者活动距离可以等于或小于流距离。

如果参与者发现自己在自主车辆的参与者活动距离之外，它将进入休眠状态。参与者仍然存在，但不会被渲染。尽管仍然可以设置位置和变换，但不会计算物理量（除非通过交通管理器以混合模式运行） 。一旦休眠的参与者再次进入自主车辆的参与者活动距离内，它将醒来，并且其渲染和物理将恢复正常。

由交通管理器控制的参与者具有不同的行为，可以在大地图中操作时进行配置。请阅读交通管理器文档以了解其工作原理。

参与者将进入休眠状态或在 world.tick() 时醒来。

要将参与者活动距离设置为自主车辆周围 2 公里半径：

settings = world.get_settings()
settings.actor_active_distance = 2000
world.apply_settings(settings)

您还可以使用以下 config.py 方法设置参与者活动距离

cd PythonAPI/util
python3 config.py --actor-active-distance 2000

要检查参与者是否处于休眠状态，您可以使用 Python API：

actor.is_dormant

如果您对大地图有任何疑问，那么您可以在 论坛 中提问。

Carla 论坛