LibCarla

所有模块之间的调用关系图：

第三方库包括：simplify （使用二次曲面减少网格三角形）、pugixml （轻量级的 C++ XML 处理库）、odrSpiral （OpenDrive应用程序中计算螺旋的方法）、moodycamel （C++11实现的一个多生产者、多消费者的无锁队列 ）、marchingcube （从给定的有符号距离函数重建三角形网格）。

笔记

Marching Cubes(三维规则数据场等值面生成、从三维体素中提取三角形网格)。有符号距离函（Signed Distance Function, SDF）, 指的是给定一个点的坐标, 返回这个点与某一面的最短距离。如果这个距离是负数, 则说明在面内, 是正数则说明在面外, 如果是0, 则刚好在面上，SDF的signed就是由此而来。pugi意思是帅气的handsome。

Visual Studio 工程所在地目录为：Build\libcarla-visualstudio\。

客户端

各个模块之间的调用关系图 ： 黑色框表明当前显示的是类文档。红色边线的方框表示有文档的结构体或类，该类未展示全部的继承/包含关系。实心箭头指示公有继承。

编译后的安装目录位于：PythonAPI\carla\dependencies\。

CMakeLists.txt

file GLOB 命令用于将指定目录下的所有文件匹配到一个变量中。

install 用于指定在安装时运行的规则。 DESTINATION 定义了安装的路径，使用 CMAKE_INSTALL_PREFIX 来定义安装路径（在Util\BuildTools\BuildLibCarla.bat中的-DCMAKE_INSTALL_PREFIX中定义，即PythonAPI\carla\dependencies\），就要写成相对路径，那么安装后的路径就是${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/。将对应目录下的.cpp和.h文件拷贝到安装路径下。

  • add_library：用于向项目添加一个库文件,并定义其类型(静态库STATIC或共享库)。

    carla_client${carla_target_postfix}_debug 对应：carla_client_debug.lib

  • target_include_directories： 指定目标（exe或者so文件）需要包含的头文件路径

  • target_link_libraries：指定目标（exe或者so文件）需要包含的库

  • set_target_properties：可以设置编译标记（区分调试还是发布）

服务端

编译后的安装目录位于：Unreal\CarlaUE4\Plugins\Carla\CarlaDependencies\。

CMakeLists.txt

参考