CARLA 资产材质加载与迁移模块技术文档

目录

1. 模块概述
2. 核心功能
3. 类与方法详解
4. 数据结构与配置
5. 关键流程
6. 配置参数
7. 注意事项
8. 示例配置
9. 附录

模块概述

本模块包含 CARLA 模拟器三大核心资产处理工具：
1. LoadAssetMaterialsCommandlet
- 动态贴花生成与材质应用
- 基于 OpenDrive 的精准贴花布局
2. MoveAssetsCommandlet
- 资产批量分类与迁移
- 基于语义标签的智能路径管理
3. PrepareAssetsForCookingCommandlet
- 资产预处理与烹饪准备
- 分块地图动态生成
- 大规模场景材质优化

核心功能

1. 材质处理模块

（原有内容保持不变）

2. 资产迁移模块

（原有内容保持不变）

3. 资产预处理模块

• 智能材质替换
• 基于语义标签的自动材质分配（道路/标线/路缘石等）
  

  MeshActor->GetStaticMeshComponent()->SetMaterial(0, RoadNodeMaterial);
  

• 复杂碰撞简化处理（CTF_UseComplexAsSimple）

• 分块地图系统

• 支持 _Tile_X_Y 命名规范的自动识别

• 动态生成瓦片空间布局（基于 TilesInfo.txt 配置）

• OpenDrive 集成

• 自动生成道路生成器（AOpenDriveActor）

• 基于 XODR 的导航点批量生成

• 资产批处理

• 对象库动态加载（UObjectLibrary）
• 跨地图资产引用管理

类与方法详解

UPrepareAssetsForCookingCommandlet 类

继承自 UCommandlet，实现资产烹饪预处理的核心逻辑。

关键方法

成员变量

FAssetsPaths 结构体

资产路径配置容器：

数据结构与配置

FPackageParams 结构体

命令行参数解析容器：

FMapData 结构体

地图配置元数据：

分块地图配置

TilesInfo.txt 格式规范：

[原点X坐标],[原点Y坐标],[瓦片尺寸(米)]

-2500.0,1500.0,2000.0

关键流程

资产预处理增强流程

graph TD
  A[命令行参数解析] --> B[加载对象库资源]
  B --> C{是否分块地图?}
  C -->|是| D[按瓦片坐标迭代加载]
  C -->|否| E[整体地图加载]
  D --> F[动态实例化分块网格]
  E --> G[应用语义材质系统]
  F/G --> H[生成OpenDrive导航网络]
  H --> I[碰撞体优化设置]
  I --> J[序列化保存世界资产]
  J --> K[生成路径清单文件]

配置参数

扩展命令行参数说明

-PackageName=EuroPack        # 指定资源包名称
-Maps=Berlin,Tokyo          # 指定待处理地图列表  
-OnlyPrepareMaps=true       # 仅预处理地图资产
-TileSize=2000              # 分块地图尺寸（单位：米）
-ForceCarlaMaterials=true   # 强制使用Carla材质系统

注意事项

预处理模块专项

1. 材质依赖
2. 必须预加载 Carla/Static/GenericMaterials 材质库

3. 缺失材质实例将导致静默失败

4. 分块规范

5. 瓦片命名必须遵循 MapName_Tile_X_Y 格式

6. 原点坐标需与 OpenDrive 数据对齐

7. 文件依赖

8. 必须提供有效的 TilesInfo.txt 进行分块布局
9. 缺失 XODR 文件将跳过导航点生成

示例配置

分块地图预处理命令

UE4Editor-Cmd.exe Carla -run=PrepareAssetsForCooking  
  -PackageName=EuroPack  
  -Maps=Berlin  
  -TileSize=2000

分块地图预处理命令（Windows）

UE4Editor-Cmd.exe Carla -run=PrepareAssetsForCooking  
  -PackageName=EuroPack  
  -Maps=Berlin  
  -TileSize=2000  
  -ForceCarlaMaterials

道具资产预处理命令（Linux）

./UE4Editor-Cmd Carla -run=PrepareAssetsForCooking  
  -PackageName=VehiclePack  
  -OnlyPrepareMaps=false  
  -Props=Car,Sign,Truck

跨平台预处理命令

Windows：

UE4Editor-Cmd.exe Carla -run=PrepareAssetsForCooking  
  -PackageName=AsiaPack  
  -Maps=Tokyo  
  -TileSize=1000  
  -LODDistance=3000

Linux：

./UE4Editor-Cmd Carla -run=PrepareAssetsForCooking  
  -PackageName=UrbanPack  
  -EnablePhysicsCollision  
  -ForceCarlaMaterials

附录

增强错误代码表

对象库加载白名单配置

在 DefaultEngine.ini 中添加：

[/Script/Engine.ObjectLibrary]
+AssetPaths=(Path="/Game/Carla/Static/Props")  
+AssetPaths=(Path="/Game/Carla/Static/Road")