1. 组件概述
SpringBasedVegetationComponent 组件负责模拟植被的弹性运动行为，以提升仿真环境的真实感。
2. 代码结构
CARLA
│── Unreal
│ └── CarlaUE4
│ └── Plugins
│ └── Carla
│ └── Source
│ └── Carla
│ └── Vegetation
SpringBasedVegetationComponent.cpp。
3. 依赖项
3.1 头文件依赖
SpringBasedVegetationComponent.cpp 依赖以下头文件：
- SpringBasedVegetationComponent.h
- Carla/Walker/WalkerAnim.h
- Math/Matrix.h
- Components/CapsuleComponent.h
- DrawDebugHelpers.h
- Kismet/KismetMathLibrary.h
- BaseVegetationActor.h
- Vehicle/CarlaWheeledVehicle.h
- <unordered_set> <vector> <cmath> <sstream>
- compiler/disable-ue4-macros.h
- carla/rpc/String.h
- compiler/enable-ue4-macros.h
4. 宏定义
组件内定义了多个用于日志控制的宏：
| 宏定义 | 说明 | 所在行 |
|---|---|---|
ACC_LOG(...) |
累积日志 | 44 |
ACCUMULATIONLOGS |
控制 ACC_LOG 是否启用（0 关闭） |
27 |
COLLISION_LOG(...) |
碰撞日志 | 39 |
COLLISIONLOGS |
控制 COLLISION_LOG 是否启用 |
26 |
FICT_LOG(...) |
虚拟力日志 | 49 |
FICTITIOUSFORCELOGS |
控制 FICT_LOG 是否启用 |
28 |
OTHER_LOG(...) |
其他日志 | 54 |
OTHERLOGS |
控制 OTHER_LOG 是否启用 |
29 |
SOLVER_LOG(...) |
计算求解日志 | 34 |
SOLVERLOGS |
控制 SOLVER_LOG 是否启用 |
25 |
SPRINGVEGETATIONLOGS |
控制植被弹簧系统日志 | 24 |
5. 主要函数
5.1 数值计算与转换
| 函数 | 说明 | 所在行 |
|---|---|---|
EigenToFString<T>(T &t) |
将 Eigen 矩阵转换为 FString | 89 |
EigenVectorToRotator(const Eigen::Vector3d &Vector) |
将 Eigen 3D 向量转换为 FRotator | 134 |
GetDeltaRotator(const FRotator &Rotator1, const FRotator &Rotator2) |
计算两个旋转器的角度差 | 58 |
GetSign<T>(T n) |
获取数值的符号 | 84 |
OuterProduct(const Eigen::Vector3d &V1) |
计算向量外积（单输入版本） | 99 |
OuterProduct(const Eigen::Vector3d &V1, const Eigen::Vector3d &V2) |
计算向量外积（双输入版本） | 95 |
RotatorToEigenVector(const FRotator &Rotator) |
将 FRotator 转换为 Eigen 3D 向量 | 127 |
ToEigenMatrix(const FMatrix &Matrix) |
将 Unreal FMatrix 转换为 Eigen 矩阵 | 112 |
ToEigenMatrix(const FTransform &Transform) |
将 Unreal FTransform 转换为 Eigen 矩阵 | 121 |
ToEigenVector(const FVector &V1) |
将 FVector 转换为 Eigen 3D 向量 | 104 |
ToUnrealVector(const Eigen::Vector3d &V1) |
将 Eigen 3D 向量转换为 FVector | 108 |