点云地图创建

PCL记录器 包允许您从 Carla 地图创建点云地图。

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在你开始之前

安装 pcl-tools 库：

sudo apt install pcl-tools

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使用 PCL 记录器

PCL 记录器包将生成一辆自我车辆，可以通过键盘或 Carla PythonAPI 中的自动驾驶功能进行控制。

1. 启动 Carla 服务器后，在新终端中运行以下命令来启动 PCL 记录器包：

# ROS 1
roslaunch pcl_recorder pcl_recorder.launch

# ROS 2
ros2 launch pcl_recorder pcl_recorder.launch.py

2. 捕获驱动完成后，减小点云的整体大小：

# 创建一个点云文件
pcl_concatenate_points_pcd /tmp/pcl_capture/*.pcd

# Filter duplicates
pcl_voxel_grid -leaf 0.1,0.1,0.1 output.pcd map.pcd

3. 验证结果：

pcl_viewer map.pcd