ROS 兼容性节点

ROS 兼容性节点 是一个接口，允许软件包与 ROS 1 和 ROS 2 无缝使用。根据环境变量ROS_VERSION，相同的 API 将调用 ROS 1 或 ROS 2 函数。它通过创建继承CompatibleNode创建类。

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ROS 参数

默认情况下，在 ROS 2 中设置或访问参数之前需要声明参数。ROS 1 中并非如此。为了保持 ROS 1 和 ROS 2 模式以相似的方式工作，在 ROS 2 的CompatibleNode版本中将参数 allow_undeclared_parameters 设置为True，允许使用参数 TrueCompatibleNode 而无需事先声明。

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服务

在 ROS 2 中，服务可以异步调用。ROS 1 中并非如此。因此，ROS 2 版本的call_service()方法在异步调用后会等待服务器的响应，以模拟 ROS 1 的同步行为。