ROS 桥
ROS 桥可实现 ROS 和 Carla 之间的双向通信。来自 Carla 服务器的信息被转换为 ROS 主题。以同样的方式，ROS 中的节点之间发送的消息被转换为要在 Carla 中应用的命令。
ROS 桥与 ROS 1 和 ROS 2 兼容。
ROS 桥具有以下特点：
- 为激光雷达、语义激光雷达、相机（深度、分割、rgb、dvs）、GNSS、雷达和惯性测量单元提供传感器数据。
- 提供对象数据，例如变换、交通灯状态、可视化标记、碰撞和车道入侵。
- 通过转向、油门和制动控制自动驾驶智能体。
- 控制 Carla 仿真的各个方面，例如同步模式、播放和暂停仿真以及设置仿真参数。
开始使用
了解主要的 ROS 桥接包
- Carla 的 ROS 桥 - 运行 ROS 桥所需的主包
- ROS 兼容性节点 - 允许相同 API 调用 ROS 1 或 ROS 2 函数的接口
了解额外的 ROS 桥接包
- Carla 生成对象 - 提供生成参与者的通用方法
- Carla 手动控制- 用于自我车辆的基于 ROS 的可视化和控制工具（类似于 Carla 提供的
carla_manual_control.py） - Carla 阿克曼控制 - 一个将阿克曼命令转为转向/油门/刹车的控制器
- Carla 航点发布器 - 发布和查询 Carla 航点
- Carla 自动驾驶智能体 - 遵循路线、避免碰撞并遵守交通灯的示例智能体
- Carla 自动驾驶示例 - 一个示例包，提供使用自动驾驶车辆启动 Carla ROS 环境所需的一切
- Carla ROS Scenario Runner - 通过 ROS 使用 Carla Scenario Runner 执行 OpenScenarios 的包装器
- Carla 扭转控制 - 将扭转控制转换为 Carla 车辆控制
- RVIZ 插件 - 用于可视化/控制 Carla 的 RVIZ 插件
- RQT 插件 - 用于控制 Carla 的 RQT 插件
- PCL 记录器 - 根据仿真捕获的数据创建点云地图