Carla 消息参考

以下参考列出了 ROS 桥中可用的所有 Carla 消息。

对这些消息或 Carla-ROS 桥的任何疑问都可以在论坛中解决。

Carla 论坛

CarlaActorInfo.msg

ROS 和 Carla 之间共享有关参与者的信息。

字段 类型 描述
id uint32 参与者的ID。
parent_id uint32 父参与者的 ID。如果没有可用的父级，则为`0`。
type string 该参与者所基于的蓝图的标识符。
rolename string 生成时分配给参与者的名称。

CarlaActorList.msg

包含 Carla 参与者一些基本信息的消息列表。

字段 类型 描述
actors CarlaActorInfo 包含参与者信息的消息列表。

CarlaCollisionEvent.msg

检索由参与者的碰撞传感器检测到的碰撞事件的数据。

字段 类型 描述
header Header 消息发布时的时间戳和帧ID。
other_actor_id uint32 检测到碰撞的参与者的 ID。
normal_impulse geometry_msgs/Vector3 表示碰撞产生的脉冲的矢量。

CarlaControl.msg

这些消息在同步、非被动模式下控制模拟。定义的常量被翻译为步进命令。

字段 类型 描述
command int8 播放=0
暂停=1
STEP_ONCE=2

CarlaEgoVehicleControl.msg

发送消息以在自动驾驶和手动两种模式下对车辆进行控制。这些内容以堆栈形式发布。

字段 类型 描述
header Header 消息发布时的时间戳和帧ID。
throttle float32 控制车辆油门的标量值： [0.0, 1.0]
steer float32 控制车辆转向方向的标量值： [-1.0, 1.0] 来控制车辆转向
brake float32 控制车辆刹车的标量值： [0.0, 1.0]
hand_brake bool 如果为 True，则启用手刹。
reverse bool 如果为 True，车辆将向后移动。
gear int32 车辆中可用档位之间的变化。
manual_gear_shift bool 如果为 True，则将使用 gear 进行换档。

CarlaEgoVehicleInfo.msg

有关车辆的静态信息，主要是用于定义车辆物理特性的属性。

字段 类型 描述
id uint32 车辆参与者的 ID。
type string 该车辆所基于的蓝图的标识符。
type string 该车辆所基于的蓝图的标识符。
rolename string 分配给车辆的参与者。
wheels CarlaEgoVehicleInfoWheel 包含有关车轮信息的消息列表。
max_rpm float32 车辆发动机的最大转速。
moi float32 车辆发动机的转动惯量。
damping_rate_full_throttle float32 油门最大时的阻尼率。
damping_rate_zero_throttle
_clutch_engaged		 float32 当离合器接合且油门为零时的阻尼率。
damping_rate_zero_throttle
_clutch_disengaged		 float32 当油门为零且离合器分离时的阻尼率。
use_gear_autobox bool 如果为 True，车辆将配备自动变速箱。
gear_switch_time float32 档位之间的切换时间。
clutch_strength float32 车辆的离合器强度。以 Kgm^2/s为单位测量。
mass float32 车辆的质量以千克为单位测量。
drag_coefficient float32 车辆底盘的阻力系数。
center_of_mass geometry_msgs/Vector3 车辆的质心。

CarlaEgoVehicleInfoWheel.msg

有关车轮的静态信息将成为 CarlaEgoVehicleInfo.msg 消息的一部分。

字段 类型 描述
tire_friction float32 表示车轮摩擦力的标量值。
damping_rate float32 车轮的阻尼率。
max_steer_angle float32 车轮可以转向的最大角度（以度为单位）。
radius float32 轮子的半径，以厘米为单位。
max_brake_torque float32 最大制动扭矩（Nm）。
max_handbrake_torque float32 最大手刹扭矩（Nm）。
position geometry_msgs/Vector3 车轮的世界位置。

CarlaEgoVehicleStatus.msg

车辆作为世界上物体的当前状态。

字段 类型 描述
header Header 消息发布时的时间戳和帧ID。
velocity float32 车辆的当前速度。
acceleration geometry_msgs/Accel 车辆当前的加速度。
orientation geometry_msgs/Quaternion 车辆的当前朝向。
control CarlaEgoVehicleControl Carla 报告的当前控制值。

CarlaLaneInvasionEvent.msg

这些消息发布由连接到车辆的压线传感器检测到的压线。最后一步中检测到的入侵将作为具有常量定义的列表传递，以识别穿过的车道。

字段 类型 描述
header header 消息发布时的时间戳和帧ID。
crossed_lane_markings int32[] LANE_MARKING_OTHER=0
LANE_MARKING_BROKEN=1
LANE_MARKING_SOLID=2

CarlaScenario.msg

测试场景的详细信息。

字段 类型 描述
name string 场景名称。
scenario_file string 该场景的测试文件。
destination geometry_msgs/Pose 场景的目标位置。
target_speed float64 场景期间期望的速度。

CarlaScenarioList.msg

要在 ScenarioRunner 中运行的测试场景列表。

字段 类型 描述
scenarios CarlaScenario[] 场景列表。

CarlaScenarioRunnerStatus.msg

ScenarioRunner 的当前状态。它是使用常量来管理的。

字段 类型 描述
status uint8 场景的当前状态作为枚举：
STOPPED=0
STARTING=1
RUNNING=2
SHUTTINGDOWN=3
ERROR=4

CarlaStatus.msg

当前世界的模拟设置。

字段 类型 描述
frame uint64 当前帧号。
fixed_delta_seconds float32 最后一步和当前步之间的模拟时间。
synchronous_mode bool 如果为 True，则启用同步模式。
synchronous_mode_running bool 当模拟运行时为True。暂停时为False。

CarlaTrafficLightStatus.msg

关于交通灯状态的恒定定义。

字段 类型 描述
id uint32 交通灯参与者的 ID。
state uint8 RED=0
YELLOW=1
GREEN=2
OFF=3
UNKNOWN=4

CarlaTrafficLightStatusList.msg

交通灯列表及其状态。

字段 类型 描述
scenarios CarlaTrafficLightStatus[] 汇总的交通灯状态消息列表。

CarlaWalkerControl.msg

将运动控制器应用于行人所需的信息。

字段 类型 描述
direction geometry_msgs/Vector3 控制行人方向的向量。
speed float32 用于控制行人速度的标量值。
jump bool 如果为 True，行人会跳跃。

CarlaWaypoint.msg

路径点对象中包含的数据。

字段 类型 描述
road_id int32 OpenDRIVE 道路的 id。
section_id int32 OpenDRIVE 部分的 id，基于它们最初定义的顺序。
lane_id int32 OpenDRIVE 车道的id，该值可以是正数或负数，表示当前车道相对于道路的方向。
is_junction bool 如果当前路点位于 OpenDRIVE 定义的交汇点上，则为 True。
is_junction geometry_msgs/Pose 当模拟运行时为 True 。暂停时为 False。

CarlaWorldInfo.msg

有关当前 Carla 地图的信息。

字段 类型 描述
map_name string 当前世界中加载的 Carla 地图的名称。
opendrive string 当前地图的 .xodr OpenDRIVE 文件（字符串形式）。

EgoVehicleControlCurrent.msg

车辆的当前时间、速度和加速度值。由控制器使用。它是Carla_Ackermann_Control.EgoVehicleControlInfo.msg消息的一部分。

字段 类型 描述
time_sec float32 应用控制器的当前时间。
speed float32 控制器应用的当前速度。
speed_abs float32 为绝对值的速度。
accel float32 控制器应用的当前加速度。

EgoVehicleControlInfo.msg

阿克曼控制器内的当前值。这些消息对于调试很有用。

字段 类型 描述
header header 消息发布时的时间戳和帧ID。
restrictions EgoVehicleControlMaxima 控制器值的限制。
target EgoVehicleControlTarget 控制器值的限制。
current EgoVehicleControlCurrent 控制器值的限制。
status EgoVehicleControlStatus 控制器值的限制。
output CarlaEgoVehicleControl 控制器值的限制。

EgoVehicleControlMaxima.msg

控制器限制（极限值）。它是Carla_Ackermann_Control.EgoVehicleControlInfo.msg消息的一部分。

字段 类型 描述
max_steering_angle float32 车辆的最大转向角。
max_speed float32 车辆的最大速度。
max_accel float32 车辆的最大加速度。
max_decel float32 车辆的最大减速度。默认值： 8m/s^2
min_accel float32 车辆的最小加速度。当阿克曼目标加速时。超过此值，输入加速度。被控制。
max_pedal float32 最小踏板。

EgoVehicleControlStatus.msg

自我车辆控制器的当前状态。它是Carla_Ackermann_Control.EgoVehicleControlInfo.msg消息的一部分。

字段 类型 描述
status string 当前控制状态。
speed_control_activation_count uint8 速度控制器。
speed_control_accel_delta float32 速度控制器。
speed_control_accel_target float32 速度控制器。
accel_control_pedal_delta float32 加速控制器。
accel_control_pedal_target float32 加速控制器。
brake_upper_border float32 搁置踏板的边框。
throttle_lower_border float32 搁置踏板的边框。

EgoVehicleControlTarget.msg

自我车辆控制器的目标值。它是Carla_Ackermann_Control.EgoVehicleControlInfo.msg消息的一部分。

字段 类型 描述
steering_angle float32 控制器的目标转向角。
speed float32 控制器的目标速度。
speed_abs float32 为绝对值的速度。
accel float32 控制器的目标加速度。
jerk float32 控制器的目标抖动。