ROS 桥传感器

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可用传感器

RGB 相机

主题	类型
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>/image	sensor_msgs/Image
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>/camera_info	sensor_msgs/CameraInfo

深度相机

主题	类型
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>/image	sensor_msgs/Image
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>/camera_info	sensor_msgs/CameraInfo

语义分割相机

主题	类型
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>/image	sensor_msgs/Image
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>/camera_info	sensor_msgs/CameraInfo

DVS 相机

主题	类型
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>/events	sensor_msgs/PointCloud2
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>/image	sensor_msgs/Image
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>/camera_info	sensor_msgs/CameraInfo

激光雷达

主题	类型
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>	sensor_msgs/PointCloud2

语义激光雷达

主题	类型
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>	sensor_msgs/PointCloud2

雷达

主题	类型
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>	sensor_msgs/PointCloud2

惯性测量单元

主题	类型
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>	sensor_msgs/Imu

全球导航卫星系统

主题	类型
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>	sensor_msgs/NavSatFix

碰撞传感器

主题	类型
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>	carla_msgs/CarlaCollisionEvent

压线传感器

主题	类型
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>	carla_msgs/CarlaLaneInvasionEvent

伪传感器

变换（TF）传感器

当生成此伪传感器时，将发布自我车辆的转换数据。

注意：传感器在测量完成后发布转换数据。child_frame_id 与传感器主题的前缀相对应。

里程计传感器

主题	类型	描述
/carla/<PARENT ROLE NAME>/<SENSOR ROLE NAME>	nav_msgs/Odometry	父参与者的里程计。

车速表传感器

主题	类型	描述
/carla/<PARENT ROLE NAME>/<SENSOR ROLE NAME>	std_msgs/Float32	父参与者的速度。单位：米/秒。

地图传感器

主题	类型	描述
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>	std_msgs/String	以锁定主题上的字符串形式提供 OpenDRIVE 映射。

目标传感器

主题	类型	描述
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>	derived_object_msgs/ObjectArray	发布所有车辆和行人。如果附加到父级，则不包含父级。

标记传感器

主题	类型	描述
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>	visualization_msgs/Marker	车辆和行人的可视化

交通灯传感器

主题	类型	描述
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>/status	carla_msgs/CarlaTrafficLightStatusList	所有交通灯及其状态的列表。
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>/info	carla_msgs/CarlaTrafficLightInfoList	所有交通灯的静态信息（例如位置）。

参与者列表传感器

主题	类型	描述
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>	carla_msgs/CarlaActorList	所有 Carla 参与者的列表。

参与者控制传感器

该伪传感器允许通过在 Pose 和 Twist 数据类型中发布姿势和速度来控制其所连接的参与者（例如 ego_vehicle）的位置和速度。注意：此控制方法不考虑车辆限制。它允许现实世界中不可能的运动，例如飞行或旋转。目前，该传感器应用完整的线性矢量，但仅应用角度矢量的偏航。

主题	类型	描述
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>/set_transform	geometry_msgs/Pose	转换以应用于传感器的父级。
/carla/[<PARENT ROLE NAME>]/<SENSOR ROLE NAME>/set_target_velocity	geometry_msgs/Twist	应用于传感器父级的速度（角度和线性）。