获取 ScenarioRunner

本教程介绍如何下载 ScenarioRunner 并运行一个简单的示例来测试它。ScenarioRunner 需要 Carla 才能运行，并且必须与正在使用的 Carla 版本匹配。如果使用的 Carla 是从源代码构建的，请从源代码下载 ScenarioRunner。如果使用的 Carla 是包，请下载对应版本的ScenarioRunner。

安装总结
A. 下载 ScenarioRunner 发布版
- 更新发布版
B. 从源代码下载 ScenarioRunner
- 从源代码更新构建
运行测试

安装总结

显示快速启动安装的命令行摘要

# 决定是否使用包或者从源代码构建


# 选项 A) 使用 ScenarioRunner 包
   # 1. 安装 CARLA 包: 
      https://carla.readthedocs.io/en/latest/start_quickstart/
   # 2. 下载匹配的 ScenarioRunner 包: 
      https://github.com/carla-simulator/scenario_runner/releases
   # 3. 抽取内容ntent wherever needed. 

   # Update the release: 
   # 1. Delete previous CARLA and ScenarioRunner versions.
   # 2. Download the latest CARLA release. 
   # 3. Download the matching ScenarioRunner release.


# Option B) Download ScenarioRunner from source
   # 1. Build CARLA from source:
      https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_linux/
   # 2. Clone the ScenarioRunner repository: 
git clone https://github.com/carla-simulator/scenario_runner.git
   # 3. Install requirements according to the Python version to be used: 
   # For Python 2.x:
sudo apt remove python-networkx #if installed, remove old version of networkx
pip2 install --user -r requirements.txt
   # For Python 3.x: 
sudo apt remove python3-networkx #if installed, remove old version of networkx
pip3 install --user -r requirements.txt

   # To update ScenarioRunner from source:
   # 1. Update CARLA: 
      https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_update/
   # 2. Go to the ScenarioRunner repository, master branch
cd ~/scenario_runner
git branch master
   # 3. Pull the latest changes from the repository
git pull

A. 下载 ScenarioRunner 发布版

ScenarioRunner 的版本是包含以下内容的软件包： * 与特定 CARLA 版本相关的 ScenarioRunner 版本。 * 用 Python 编写的一些示例场景。

运行 ScenarioRunner 版本的过程非常简单。

1. 下载 CARLA 发布版。 请按照 CARLA 快速入门中的流程进行操作。 2. 下载匹配的 ScenarioRunner 版本。 此处列出了所有版本。

重要

两个版本必须匹配。如果 CARLA 版本是 0.9.9，则还可以使用 ScenarioRunner 0.9.9。以下是 CARLA 和 ScenarioRunner 之间的兼容性的简要列表。

3. 提取内容。 目录并不重要。

更新发布版

打包版本不需要更新。内容是捆绑的，因此与 CARLA 的特定版本相关联。每次有新的 CARLA 版本时，ScenarioRunner 都会有一个匹配的版本。此处列出了所有版本：

要运行最新版本或任何其他版本，请删除以前的版本并安装所需的版本。

B. 从源代码下载 ScenarioRunner

ScenarioRunner 源存储库包含与最新开发版本 CARLA 一起运行的最具实验性的功能。它不需要构建，因为它只包含 ScenarioRunner 模块的 Python 代码。

1. 从源代码构建 CARLA。 按照文档在 Linux 或 Windows 上进行构建。

重要

ScenarioRunner 需要 CARLA 才能运行，因此文档中规定的 CARLA 最低要求也是运行 ScenarioRunner 所必需的。

2. 克隆 ScenarioRunner 存储库。

git clone https://github.com/carla-simulator/scenario_runner.git

3. 根据要使用的Python版本安装需求。 首先进入 ScenarioRunner 主目录

cd ~/scenario_runner/

对于 Python 2.x.

sudo apt remove python-networkx #if installed, remove old version of networkx
pip2 install --user -r requirements.txt

对于 Python 3.x

sudo apt remove python3-networkx #if installed, remove old version of networkx
pip3 install --user -r requirements.txt

警告

不支持高于 v0.8 的 py-tree 。

从源代码更新构建

1. 更新 CARLA 构建 按照文档更新 CARLA。

2. 转到ScenarioRunner 主目录。 确保位于本地主分支中。

cd ~/scenario_runner
git branch master

3. 从存储库中提取最新更改。

git pull

4. 添加环境变量和Python路径 这些是系统找到CARLA所必需的，并将PythonAPI添加到Python路径中。

对于 Linux

# ${CARLA_ROOT} is the CARLA installation directory
# ${SCENARIO_RUNNER} is the ScenarioRunner installation directory
# <VERSION> is the correct string for the Python version being used
# In a build from source, the .egg files may be in: ${CARLA_ROOT}/PythonAPI/dist/ instead of ${CARLA_ROOT}/PythonAPI
export CARLA_ROOT=/path/to/your/carla/installation
export SCENARIO_RUNNER_ROOT=/path/to/your/scenario/runner/installation
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/dist/carla-<VERSION>.egg
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla

注意

根据注释，使用正确的路径更改命令行。

对于 Windows

# %CARLA_ROOT% is the CARLA installation directory
# %SCENARIO_RUNNER% is the ScenarioRunner installation directory
# <VERSION> is the correct string for the Python version being used
# In a build from source, the .egg files may be in: ${CARLA_ROOT}/PythonAPI/dist/ instead of ${CARLA_ROOT}/PythonAPI
set CARLA_ROOT=\path\to\your\carla\installation
set SCENARIO_RUNNER_ROOT=\path\to\your\scenario\runner\installation
set PYTHONPATH=%PYTHONPATH%;%CARLA_ROOT%\PythonAPI\carla\dist\carla-<VERSION>.egg
set PYTHONPATH=%PYTHONPATH%;%CARLA_ROOT%\PythonAPI\carla

注意

根据注释，使用正确的路径更改命令行。

如需永久设置环境变量，请前往 编辑该账户的环境变量 。通过在 Windows 的搜索面板上输入 env 可以快速访问它。

如果需要运行基于 OpenSCENARIO 2.0 格式的场景，请先安装graphviz和antlr：

sudo apt-get install -y openjdk-17-jdk graphviz
curl -O https://www.antlr.org/download/antlr-4.10.1-complete.jar
sudo cp antlr-4.10.1-complete.jar /usr/local/lib/
sudo gedit ~/.bashrc

将环境变量添加到~/.bashrc中：

export CLASSPATH=".:/usr/local/lib/antlr-4.10.1-complete.jar:$CLASSPATH"
alias antlr4='java -jar /usr/local/lib/antlr-4.10.1-complete.jar'
alias grun='java org.antlr.v4.gui.TestRig'

并使更改生效：

source ~/.bashrc

运行测试

运行以下车辆示例。首先，您需要从 CARLA 获取最新的主分支。然后您必须将 CARLA Python API 包含到 Python 路径中：

重要

如果使用源代码构建，请确保上传它们。下载 master 分支中的最新内容。

1. 运行 CARLA 服务器。

A) 在从源代码构建中 ，转到 CARLA 目录并在编辑器中启动服务器。

cd ~/carla # Change the path accordingly
make launch
# Press Play in the UE Editor

B) 在 CARLA 包中 直接运行服务器。

./CarlaUE4.sh

2. 启动示例场景。 打开另一个终端，进入ScenarioRunner下载的目录。为了进行本次测试，将使用以下引导车辆场景（scenario_runner.py和manual_control.py要使用对应的发布版本，开发版不一定成果）。

# Inside the ScenarioRunner root directory
python scenario_runner.py --scenario FollowLeadingVehicle_1 --reloadWorld

使用以下命令查看当前场景有哪些：

python scenario_runner.py --list

注意

如果使用 Python 3.x 版本，请运行带有 python3.

3. 通过手动控制测试场景。 打开一个新终端并运行 manual_control.py。应该会弹出一个新窗口，街道中央有一辆自我车辆。向前移动，领头车辆就会出现。

# Inside the ScenarioRunner root directory
python manual_control.py

这些场景有大约一分钟的超时时间，以便启动代理。如果出现超时，则应再次启动跟随领先车辆示例。

警告

运行manual_control.py ScenarioRunner 包/存储库中找到的内容，而不是 CARLA 。

4. 探索其他选择。 使用标志运行场景运行器--help来探索其他命令行参数和一些基本描述。例如，为了避免自动（重新）加载 CARLA 世界，请跳过命令行选项--reloadWorld。

python scenario_runner.py --help

ScenarioRunner 的安装过程至此结束。如果发生任何意外错误或问题，CARLA 论坛向所有人开放。有一个ScenarioRunner类别用于发布有关此模块的问题和疑问。