OpenSCENARIO 支持

scenario_runner 提供对 OpenSCENARIO 标准的支持。当前的实现涵盖了对机动动作、条件、故事和故事板的初步支持。如果您想使用场景的评估标准来评估通过/失败结果，可以将这些标准实现为 StopTriggers（见下文）。然而，并非这些元素的所有功能均可用。如果有疑问，请参阅 srunner/tools/openscenario_parser.py 中的模块文档。

此处 提供了基于 OpenSCENARIO 的受支持场景的示例。

此外，建议查看 此处 和 此处 and here 提供的官方文档。

将 OpenSCENARIO 0.9.x 迁移到 1.0

将旧的 OpenSCENARIO 示例转换为官方标准 1.0 的最简单方法是使用 xsltproc 和位于 openscenario 文件夹中的迁移方案。例子：

xsltproc -o newScenario.xosc migration0_9_1to1_0.xslt oldScenario.xosc

支持程度

下面列出了 OpenSCENARIO 属性及其当前支持状态。

常规的 OpenSCENARIO 设置

这涵盖了 OpenSCENARIO Storyboard 外部定义的所有部分

属性	支持	笔记
FileHeader	✅	在描述的开头使用“CARLA:”即可使用 CARLA 坐标系。
CatalogLocations ControllerCatalog	✅	虽然支持目录，但参考/使用可能不起作用。
CatalogLocations EnvironmentCatalog	✅
CatalogLocations ManeuverCatalog	✅
CatalogLocations MiscObjectCatalog	✅
CatalogLocations PedestrianCatalog	✅
CatalogLocations RouteCatalog	✅	虽然支持目录，但参考/使用可能不起作用。
CatalogLocations TrajectoryCatalog	✅	虽然支持目录，但参考/使用可能不起作用。
CatalogLocations VehicleCatalog	✅
ParameterDeclarations	✅
RoadNetwork LogicFile	✅	可以直接使用CARLA级别（例如LogicFile=Town01）。还可以提供任何 OpenDRIVE 路径。
RoadNetwork SceneGraphFile	❌	所提供的信息未被使用。
RoadNetwork TafficSignals	❌	所提供的信息未被使用。
Entities EntitySelection	❌	所提供的信息未被使用。
Entities ScenarioObject CatalogReference	✅	所提供的信息未被使用。
Entities ScenarioObject MiscObject	✅	该名称应与 CARLA 车辆型号匹配，否则将使用基于vehicleCategory 的默认车辆。 BoundingBox 条目将被忽略。
Entities ScenarioObject ObjectController	❌	所提供的信息未被使用。
Entities ScenarioObject Pedestrian	✅	该名称应与 CARLA 车辆型号匹配，否则将使用基于vehicleCategory 的默认车辆。 BoundingBox 条目将被忽略。
Entities ScenarioObject Vehicle	✅	该名称应与 CARLA 车辆型号匹配，否则将使用基于vehicleCategory 的默认车辆。颜色可以通过属性设置（'属性名称=“颜色”值=“0,0,255”'）。 Axles、Performance、BoundingBox 条目将被忽略。

OpenSCENARIO 故事板

OpenSCENARIO 操作

OpenSCENARIO 操作可用于两个不同的目的。首先，动作可用于定义某些事物（例如交通参与者）的初始行为。因此，Actions 可以在 OpenSCENARIO Init 中使用。此外，OpenSCENARIO 故事中也使用了动作。下面列出了这两个应用领域的支持状态。如果操作包含未列出的子模块，则支持状态适用于所有子模块。

GlobalAction

GlobalAction	初始化支持	Story support	笔记
EntityAction	✅	✅
EnvironmentAction	✅	❌
ParameterAction	✅	✅
InfrastructureAction TrafficSignalAction TrafficAction	❌	❌
InfrastructureAction TrafficSignalAction TrafficSignalControllerAction	❌	✅
InfrastructureAction TrafficSignalAction TrafficSignalStateAction	❌	✅	由于 CARLA 城镇中的交通信号灯没有唯一 ID，因此必须通过提供其位置来设置它们（示例：TrafficSignalStateAction name="pos=x,y" state="green"）。该 ID 也可用于非 CARLA 城镇（示例：TrafficSignalStateAction name="id=n" state="green"）

用户定义的动作

用户定义的动作	初始化支持	Story support	笔记
CustomCommandAction	❌	✅	此操作当前用于触发附加脚本的执行。示例：type="python /path/to/script args"。

PrivateAction

PrivateAction	初始化支持	Story support	笔记
ActivateControllerAction	❌	✅	可用于激活/停用 CARLA 自动驾驶仪。
ControllerAction	✅	✅	支持AssignControllerAction，但必须为控制器实现提供Python 模块，并且在OverrideControllerValueAction 中所有值都需要为False。
LateralAction LaneChangeAction	❌	✅	目前所有车道变化都有一个线性的dynamicShape，dynamicDimension被定义为距离并且相对于参与者本身（RelativeTargetLane）。
LateralAction LaneOffsetAction	❌	✅	目前，所有类型的动态形状都被忽略并取决于控制器。如果偏移量足够高以使车辆退出车道，则此操作可能无法按预期工作。
LateralAction LateralDistanceAction	✅	✅
LongitudinalAction LongitudinalDistanceAction	❌	✅	不支持timeGap属性
LongitudinalAction SpeedAction	✅	✅
SynchronizeAction	❌	❌
TeleportAction	✅	✅
VisibilityAction	❌	❌
RoutingAction AcquirePositionAction	❌	✅
RoutingAction AssignRouteAction	❌	✅	支持路线选项（最短/最快/等）。最短路径表示 A 和 B 之间的直接路径，其他所有路径将使用 A 和 B 之间的路网中的最短路径。
RoutingAction FollowTrajectoryAction	❌	✅	目前仅支持没有时间约束的折线，轨迹跟随模式由控制器决定。

OpenSCENARIO 条件

OpenSCENARIO 中的条件可以定义为 ByEntityCondition 或 ByValueCondition。两者均可用于 StartTrigger 和 StopTrigger 条件。以下两个表列出了每个表的支持状态。

ByEntityCondition

EntityCondition	支持	笔记
AccelerationCondition	✅
CollisionCondition	✅
DistanceCondition	✅	*freespace* 属性仍然不受支持
EndOfRoadCondition	✅
OffroadCondition	✅
ReachPositionCondition	✅
RelativeDistanceCondition	✅
RelativeSpeedCondition	✅
SpeedCondition	✅
StandStillCondition	✅
TimeHeadwayCondition	✅
TimeToCollisionCondition	✅
TraveledDistanceCondition	✅

ByValueCondition

ValueCondition	支持	笔记
ParameterCondition	✅	支持级别取决于参数。如果可能的话，建议使用其他条件。另请考虑下面的注释。
SimulationTimeCondition	✅
StoryboardElementStateCondition	✅	目前支持 startTransition、stopTransition、endTransition 和completeState。
TimeOfDayCondition	✅
TrafficSignalCondition	✅	由于 CARLA 城镇中的交通信号灯没有唯一 ID，因此必须通过提供其位置来设置它们（示例：TrafficSignalCondition name="pos=x,y" state="green"）。该 ID 也可用于非 CARLA 城镇（示例：TrafficSignalCondition name="id=n" state="green"）
TrafficSignalControllerCondition	✅
UserDefinedValueCondition	❌

OpenSCENARIO Positions

在 OpenSCENARIO 中定义位置的方法有多种。下面我们列出了每种定义格式的当前支持状态。

位置	支持	笔记
LanePosition	✅
RelativeLanePosition	✅
RelativeObjectPosition	✅
RelativeRoadPosition	✅
RelativeWorldPosition	✅
RoadPosition	✅
RoutePosition	❌
WorldPosition	✅