传感器实现
LibCarla模块
传感器分两种类型，一种是事件触发来发送数据的，例如压线检测，只有当车轮压到车道线时才会触发； 一种是连续更新数据的，一般是周期性发送数据。以detector结尾的是事件触发类型的传感器，在代码中对应 LibCarla/source/carla/sensor/data/XXXEvent.h ；其他是连续发送数据类型的传感器，在代码中对应LibCarla/source/carla/sensor/data/XXXMeasurement.h 。按照服务端和客户端来划分，压线检测器 是在客户端实现的，其余传感器在服务端实现。传感器使用 UE 坐标系统左手定则，向前， 向右， 向上。
CarlaUE4模块
从 类AActor继承关系图 中可知：所有的Sensor都从AActor继承而来。一个Sensor本质上就是一个Actor。Sensor的实现部分在AXXXSenosr类里面，对应的代码位置在 Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Sensor/ 中。