快速启动包安装

本指南介绍如何下载和安装 Carla 的打包版本。该软件包包括 Carla 服务器和两个客户端库选项。还可以下载其他资源并将其导入到包中。需要使用虚幻引擎编辑器的高级自定义和开发选项不可用，但可以通过使用适用于 Windows 或 Linux 的 Carla 构建版本来访问这些选项。

在你开始之前

安装 Carla 之前应满足以下要求：

  • 系统要求。 Carla 是为 Windows 和 Linux 系统构建的。
  • 足够的 GPU。 Carla 旨在实现真实仿真，因此服务器至少需要 6 GB GPU，但我们建议使用 8 GB。强烈建议使用专用 GPU 进行机器学习。
  • 磁盘空间。 Carla 将使用大约 20 GB 的空间。
  • Python. Python 是 Carla 中的主要脚本语言。Carla 在 Linux 上支持 Python 2.7 和 Python 3，在 Windows 上支持 Python 3。
  • Pip. Carla 客户端库的某些安装方法需要 pip 或 pip3 （取决于您的 Python 版本）版本 20.3 或更高版本。要检查您的 pip 版本：
 # 对于 Python 3
 pip3 -V

 # 对于 Python 2
 pip -V

如果您需要升级：

 # 对于 Python 3
 pip3 install --upgrade pip

 # 对于 Python 2
 pip install --upgrade pip
  • 两个 TCP 端口和良好的互联网连接。 默认为 2000 年和 2001 年。确保这些端口未被防火墙或任何其他应用程序阻止。
  • 其他需求。 Carla 需要一些 Python 依赖项。根据您的操作系统安装依赖项：

Windows

pip3 install --user pygame numpy

Linux

pip install --user pygame numpy &&
pip3 install --user pygame numpy

Carla 安装

有两种方法可以下载并安装 Carla 作为软件包：

A) 下载 Debian 软件包。

B) 从 GitHub 下载软件包。

A. Debian Carla 安装

Debain 软件包适用于 Ubuntu 18.04 和 Ubuntu 20.04，但 官方支持的平台是 Ubuntu 18.04 。

1. 在系统中设置Debian存储库：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"

2. 安装 Carla 并检查 /opt/ 文件夹中是否有安装：

sudo apt-get update # Update the Debian package index
sudo apt-get install carla-simulator # Install the latest Carla version, or update the current installation
cd /opt/carla-simulator # Open the folder where Carla is installed

该存储库包含 Carla 0.9.10 及更高版本。要安装特定版本，请将版本标签添加到安装命令中：

apt-cache madison carla-simulator # List the available versions of Carla
sudo apt-get install carla-simulator=0.9.10-1 # In this case, "0.9.10" refers to a CARLA version, and "1" to the Debian revision

重要

要安装 0.9.10 之前的 Carla 版本，请使用窗口右下角的面板更改为文档的早期版本，然后按照旧的说明进行操作。

B. 包安装

Carla 仓库

该存储库包含不同版本的 Carla。您将找到下载包含所有最新修复和功能的 当前版本 、以前的版本以及包含所有开发修复和功能的 夜间构建 （夜间构建是 Carla 最不稳定的版本）的选项。

该包是一个名为 CARLA_version.number 的压缩文件。下载并解压发布文件。它包含仿真器的预编译版本、Python API 模块和一些用作示例的脚本。

导入额外资产

每个版本都有其自己的附加资产和地图包。此附加包包括地图 Town06 、Town07 和 Town10 。它们单独存储以减少构建的大小，因此只能在安装主包后才能导入它们。

1. 下载 适合您所需版本的 Carla 的软件包。

2. 解压包：

  • 在 Linux 上:

    • 将包移动到 Import 文件夹并运行以下脚本以提取内容：
cd path/to/carla/root

./ImportAssets.sh

  • 在 Windows 上:

    • 直接将内容提取到根文件夹中。

安装客户端库

0.9.12 之前的 Carla 版本

以前版本的 Carla 不需要安装 Python 库，它们附带了一个 .egg 开箱即用的文件。Carla 版本 0.9.12+ 显着改变了这种行为；有多个选项可用于安装客户端库 。如果您使用的是 0.9.12 之前的 Carla 版本，请在屏幕右下角选择该版本以查看相关文档。否则，请阅读下面有关 Carla 0.9.12+ 中可用选项的信息。

Carla 0.9.12+

有多个选项可用于安装和使用 Carla 客户端库：

  • .egg 文件
  • .whl 文件
  • 可下载的Python包

在决定使用哪种方法之前，请阅读下面有关每种方法的要求和限制的更多信息。请注意，混合使用不同的方法可能会导致不兼容，因此请尽可能使用虚拟环境，或者在使用新库之前 卸载 以前安装的库。

A. .egg 文件

Carla 提供了在 PythonAPI/carla/dist/ 文件夹下的不同 Python 版本 .egg 文件，可以开箱即用。PythonAPI/examples 中的每个示例脚本都包含一个自动查找此文件的 代码片段 。在 Linux 中，您可能需要将此文件添加到您的 PYTHONPATH。.在 此处 阅读有关 Carla 中 .egg 文件的更多信息。

如果您之前已经安装了客户端库 pip，则该库将优先于该 .egg 文件。您需要先 卸载 以前的库。

B. .whl 文件

Carla 提供了不同 Python 版本的 .whl 文件。您将需要安装该.whl文件。该.whl文件位于PythonAPI/carla/dist/。每个受支持的 Python 版本都有一个文件，由文件名指示（例如，carla-0.9.12-cp36-cp36m-manylinux_2_27_x86_64.whl 表示 Python 3.6）。

建议在虚拟环境中安装 Carla 客户端库，以避免在使用多个版本时发生冲突。

要安装 Carla 客户端库，请运行以下命令，选择适合您所需 Python 版本的文件。您将需要 pip/pip3 版本 20.3 或更高版本。有关如何检查版本和升级pip/pip3的信息，请参阅 开始之前 部分：

 # Python 3
 pip3 install <wheel-file-name>.whl

 # Python 2
 pip install <wheel-file-name>.whl

如果您之前安装了客户端库，则应先 卸载 旧客户端库，然后再安装新客户端库。

C. 可下载的 Python 包

Carla 客户端库可以从 PyPi 下载。该库与 Python 版本 2.7、3.6、3.7 和 3.8 兼容。要安装它，您需要 pip/pip3 版本 20.3 或更高版本。有关如何检查版本和升级pip/pip3的信息，请参阅 开始之前 部分。

建议在虚拟环境中安装 Carla 客户端库，以避免在使用多个版本时发生冲突。

要从 PyPi 安装客户端库，请运行以下命令：

 # Python 3
 pip3 install carla

 # Python 2
 pip install carla

PyPi 下载仅适合与 Carla 包一起使用（即不适用于从源代码构建的版本）。由于 PyPi 下载 仅包含客户端库，因此在您将与远程 Carla 服务器通信且不需要下载完整的 Carla 包的情况下，它非常有用。

运行 Carla

启动 Carla 服务器的方法取决于您使用的安装方法和操作系统：

  • Debian 安装:
cd /opt/carla-simulator/bin/

./CarlaUE4.sh
  • Linux 软件包安装：
cd path/to/carla/root

./CarlaUE4.sh
  • Windows 包安装：
cd path/to/carla/root

CarlaUE4.exe

将弹出一个包含城市景观的窗口。这是 观察者 的看法。要在城市中飞行，请使用鼠标和WASD按键，按住鼠标右键控制方向。

这是服务器仿真器，它现在正在运行并等待客户端连接并与世界交互。您可以尝试一些示例脚本来在城市中产生生命并驾驶汽车：

# 终端 A 
cd PythonAPI\examples

python3 -m pip install -r requirements.txt # Support for Python2 is provided in the CARLA release packages

python3 generate_traffic.py  

# Terminal B
cd PythonAPI\examples

python3 manual_control.py

命令行选项

启动 Carla 时有一些可用的配置选项，可以按如下方式使用它们：

./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=3000
  • -carla-rpc-port=N 侦听端口 N 上的客户端连接。流媒体端口默认设置为 N+1 。
  • -carla-streaming-port=N 指定传感器数据流的端口。使用 0 获取随机未使用的端口。第二个端口将自动设置为N+1。
  • -quality-level={Low,Epic} 更改图形质量级别。 在 渲染选项 中了解更多信息。
  • 虚幻引擎 4 命令行参数列表。 。虚幻引擎提供了很多选项，但并非所有这些选项在 Carla 中都可用。

该脚本 PythonAPI/util/config.py 提供了更多配置选项，应在服务器启动时运行：

./config.py --no-rendering      # 禁用渲染
./config.py --map Town05        # 改变地图、
./config.py --weather ClearNoon # 改变天气

./config.py --help # 检查所有可获得的配置选项

更新 Carla

无法更新 Carla 的打包版本。当新版本发布时，存储库会更新，您需要删除以前的版本并安装新版本。

如果您使用 pip/pip3 安装了客户端库，则应通过运行以下命令将其卸载：

# Python 3
pip3 uninstall carla

# Python 2
pip uninstall carla

跟进

现在您应该已经启动并运行了 Carla 的打包版本。如果您在安装过程中遇到任何困难，请随时在 Carla 论坛 或 Discord 频道中发帖。

下一步是详细了解 Carla 的核心概念。阅读 “第一步” 部分开始学习。您还可以在 Python API 参考中找到有关 Python API 类和方法的所有信息。

前往：第一步