定制车辆悬架

本教程介绍了 Carla 车辆悬架系统的基础知识，以及如何针对不同的可用车辆实施这些基础知识。使用此信息可以访问虚幻引擎中车辆的悬架参数，并随意对其进行自定义。

悬架系统的基础知识

车辆的悬架系统由所述车辆的车轮限定。每个车轮都有一个带有一些参数化的独立蓝图，其中包括悬架系统。

这些蓝图可以在 Content/Carla/Blueprints/Vehicles/<vehicle_name> 中找到。它们的名称如下：BP_<vehicle_name>_<F/R><R/L>W。

tuto_suspension_blueprints

在本例中，奥迪A2左前轮的蓝图命名为 BP_AudiA2_FLW.

shape_radius 让车轮停在路面上，既不悬停也不在路面内部。

在蓝图中，有一个部分包含有关车轮悬架的一些参数化。以下是虚幻引擎中描述的它们的定义。

Suspension Force Offset — 距施加悬挂力的位置的垂直偏移（沿 Z 轴）。
Suspension Max Raise — 车轮可以超出静止位置多远。
Suspension Max Drop — 车轮可以下降到静止位置以下多远。
Suspension Natural Frequency — 悬架的振荡频率。标准汽车的值介于5和之间10。
Suspension Damping Ratio — 能量从弹簧耗散的速率。标准汽车的值介于0.8和1.2之间。值<1更加迟缓，值>1更加动荡。
Sweep Type — 车轮悬架是否考虑简单、复杂或两者兼而有之。

tuto_suspension_parameterization

车轮蓝图中的悬架面板。

笔记

默认情况下，车辆的所有车轮在 Carla 中具有相同的参数化。以下解释将按车辆而不是按车轮进行介绍。

根据其系统悬架，Carla 中的车辆可分为五组。组中的所有车辆都具有相同的参数化，因为它们预计在道路上具有相似的行为。车辆的悬架可以随意修改，不受这五组的限制。然而，了解这些并观察它们在仿真中的行为对于定义自定义悬架非常有用。

这五个组是：轿跑车、越野车、卡车、城市车和货车。通过仔细观察，这些组的参数化遵循特定的模式。

刚性悬架	轿跑车	城市车	货车	越野	卡车	软悬架

当从软悬架转向硬悬架时，参数化有一些明显的趋势。

Suspension Max Raise 和 Suspension Max Drop 的减少 — 刚性车辆应在平坦的道路上行驶且没有颠簸。出于空气动力学的考虑，底盘不应大幅移动，而应始终保持靠近地面。
Suspension Damping Ratio 的增加 — 对于刚性车辆来说，减震器吸收的弹跳更大。

具有最硬悬架的车辆。

参数化	汽车
`Suspension Force Offset` — `0.0` `Suspension Max Raise` — `7.5` `Suspension Max Drop` — `7.5` `Suspension Natural Frequency` — `9.5` `Suspension Damping Ratio` — `1.0` `Sweep Type` — `SimpleAndComplex`	`vehicle.audi.tt` `vehicle.lincoln.mkz2017` `vehicle.mercedes-benz.coupe` `vehicle.seat.leon` `vehicle.tesla.model3`

配备软悬架的车辆。

参数化	汽车
`Suspension Force Offset` — `0.0` `Suspension Max Raise` — `15.0` `Suspension Max Drop` — `15.0` `Suspension Natural Frequency` — `7.0` `Suspension Damping Ratio` — `0.5` `Sweep Type` — `SimpleAndComplex`	`vehicle.audi.etron` `vehicle.jeep.wrangler_rubicon` `vehicle.nissan.patrol` `vehicle.tesla.cybertruck`

具有最软悬架的车辆。

参数化	汽车
`Suspension Force Offset` — `0.0` `Suspension Max Raise` — `17.0` `Suspension Max Drop` — `17.0` `Suspension Natural Frequency` — `6.0` `Suspension Damping Ratio` — `0.4` `Sweep Type` — `SimpleAndComplex`	`vehicle.carlamotors.carlacola`

配备软悬架的车辆。

参数化	汽车
`Suspension Force Offset` — `0.0` `Suspension Max Raise` — `8.0` `Suspension Max Drop` — `8.0` `Suspension Natural Frequency` — `9.0` `Suspension Damping Ratio` — `0.8` `Sweep Type` — `SimpleAndComplex`	`vehicle.audi.a2` `vehicle.bmw.grandtourer` `vehicle.chevrolet.impala` `vehicle.citroen.c3` `vehicle.dodge_charger.police` `vehicle.mini.cooperst` `vehicle.mustang.mustang` `vehicle.nissan.micra` `vehicle.toyota.prius`

具有中地悬架的车辆。

参数化	汽车
`Suspension Force Offset` — `0.0` `Suspension Max Raise` — `9.0` `Suspension Max Drop` — `9.0` `Suspension Natural Frequency` — `8.0` `Suspension Damping Ratio` — `0.8` `Sweep Type` — `SimpleAndComplex`	`vehicle.volkswagen.t2`

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