控制和监控车辆物理特性

可以调整车辆及其车轮的物理属性。这些更改仅应用于运行时，并且在执行结束时将值设置回默认值。

这些属性通过carla.VehiclePhysicsControl对象进行控制 ，该对象还通过carla.WheelPhysicsControl对象提供对每个车轮物理特性的控制 。

• 车辆控制代码示例
• 查看车辆遥测数据

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车辆控制代码示例

import carla
import random

def main():
    # 连接到客户端
    client = carla.Client('127.0.0.1', 2000)
    client.set_timeout(2.0)

    # 获得世界和参与者
    world = client.get_world()
    actors = world.get_actors()

    # 从世界获得一辆随机车辆（应该至少有一辆）
    vehicle = random.choice([actor for actor in actors if 'vehicle' in actor.type_id])

    # 创建车轮物理控制
    front_left_wheel  = carla.WheelPhysicsControl(tire_friction=2.0, damping_rate=1.5, max_steer_angle=70.0, long_stiff_value=1000)
    front_right_wheel = carla.WheelPhysicsControl(tire_friction=2.0, damping_rate=1.5, max_steer_angle=70.0, long_stiff_value=1000)
    rear_left_wheel   = carla.WheelPhysicsControl(tire_friction=3.0, damping_rate=1.5, max_steer_angle=0.0,  long_stiff_value=1000)
    rear_right_wheel  = carla.WheelPhysicsControl(tire_friction=3.0, damping_rate=1.5, max_steer_angle=0.0,  long_stiff_value=1000)

    wheels = [front_left_wheel, front_right_wheel, rear_left_wheel, rear_right_wheel]

    # 改变车辆的车辆物理控制参数
    physics_control = vehicle.get_physics_control()

    physics_control.torque_curve = [carla.Vector2D(x=0, y=400), carla.Vector2D(x=1300, y=600)]
    physics_control.max_rpm = 10000
    physics_control.moi = 1.0
    physics_control.damping_rate_full_throttle = 0.0
    physics_control.use_gear_autobox = True
    physics_control.gear_switch_time = 0.5
    physics_control.clutch_strength = 10
    physics_control.mass = 10000
    physics_control.drag_coefficient = 0.25
    physics_control.steering_curve = [carla.Vector2D(x=0, y=1), carla.Vector2D(x=100, y=1), carla.Vector2D(x=300, y=1)]
    physics_control.use_sweep_wheel_collision = True
    physics_control.wheels = wheels

    # 对车辆应用车辆物理控制
    vehicle.apply_physics_control(physics_control)
    print(physics_control)

if __name__ == '__main__':
    main()

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查看车辆遥测数据

通过调用 Actor.enable_debug_telemetry 方法可以实现车辆遥测的可视化。这将在服务器窗口上提供多个指标的图形视图以及仿真窗口上的车辆参考点。

您可以尝试位于 PythonAPI/examples 中的示例脚本中的遥测可视化工具manual_control.py。按 T 激活遥测视图。