在 Carla 包中导入地图
本节介绍将地图引入 Carla 包（二进制）版本 的过程。如果您使用的是从源代码构建的 Carla 版本来导入地图，请遵循 此处 的指南。
此过程仅适用于 Linux 系统。导入过程涉及运行虚幻引擎的 Docker 映像来导入相关文件，然后将它们导出为独立包，然后可以将其配置为在 Carla 中使用。构建 Docker 镜像大约需要 4 小时和 600-700 GB 的时间。仅在第一次构建映像时才需要这样做。
在你开始之前
- 您需要满足以下系统要求：
- 确保您使用的是 Carla 的软件包（二进制）版本。如果您使用的是从源代码构建的 Carla 版本导入地图，请遵循 此处 的指南。
- 您应该至少使用地图编辑器（例如 RoadRunner）已 生成 的两个文件
<mapName>.xodr和<mapName>.fbx。 - 这些文件应具有相同的
<mapName>值，以便被识别为同一地图。
Carla 包中的地图导入
1. Carla 提供了在 Docker 映像中构建虚幻引擎以及使用该映像编译 Carla 的所有实用程序。这些工具可以在 GitHub 上的源代码中找到。使用以下命令克隆存储库：
git clone https://github.com/carla-simulator/carla
2. 按照 这些说明 构建虚幻引擎的 Docker 映像。
3. 创建 input_folder。这是您放置要导入的文件的位置。 Docker 会自动创建一个 .json 文件来描述包文件夹结构。更改 input_folder 的权限才能成功创建：
#Go to the parent folder, where the input folder is contained
chmod 777 input_folder
笔记
如果包是 手动准备的 ，并且已包含
.json文件，则无需执行此操作。
4. 创建 output_folder 。这是 Docker 镜像在烘焙地图后写入输出文件的地方。
5. 导航至 ~/carla/Util/Docker。这是导入脚本所在的位置。该脚本需要 input_folder 和 output_folder 的路径以及要导入包的名称。如果提供了 .json 文件，则该文件的名称是包名称，如果未提供 .json，则名称必须为 map_package：
python3 docker_tools.py --input ~/path_to_input_folder --output ~/path_to_output_folder --packages map_package
笔记
如果未提供参数
--packages map_package，Docker 镜像将制作 Carla 包。
6. 包将在 output_folder 中生成为 <map_package>.tar.gz. 。这是独立包，现在可以导入到 Carla 中。将包移动到 Carla 根目录（您将在其中使用地图的包/二进制版本）中的 Import 文件夹，然后从根目录运行以下脚本将其导入：
./ImportAssets.sh
7. 要使用新地图运行仿真，请运行 Carla，然后使用 config.py 文件更改地图：
cd PythonAPI/util
python3 config.py --map <mapName>
您的地图现在可以在 Carla 运行仿真了。如果你对这个过程有任何问题，你可以在 论坛 上提问，。也可以尝试在你的新地图上运行我们的一些 示例脚本 来测试它。