从源代码构建的 Carla 中导入地图

本节描述从源代码构建的 Carla 中导入地图的过程。如果您使用 Carla 的包（二进制）版本来导入地图，请按照 此处 的指南进行操作。

导入过程涉及通过将相关地图文件编译到包中来导入它们。然后可以在虚幻引擎编辑器中打开该包并进行自定义，然后生成行人导航文件并最终将其添加到包中。

在你开始之前

  • 确保您使用的是从源代码构建的 Carla 版本。如果您使用的是 Carla 的打包（二进制）版本，请按照 此处 的教程进行操作。
  • 您应该至少有两个文件，<mapName>.xodr和<mapName>.fbx ，是由地图编辑器（例如 RoadRunner）生成的。
  • 这些文件应具有相同的值<mapName>，以便被识别为相同的地图。
  • 您可以将多个地图提取到同一个包中。每张地图都应该有一个唯一的名称。

地图导入

1. 将需要导入的地图文件放入 Carla 根目录下的Import文件夹中。

2. 运行以下命令来提取文件：

make import

请注意，可以设置两个可选参数标志:

  • --package=<package_name> 指定包的名称。默认情况下，此项设置为map_package。两个包不能具有相同的名称，因此使用默认值将导致后续摄取时出错。强烈建议更改包的名称。通过运行以下命令来使用此标志：
make import  ARGS="--package=<package_name>"
  • --no-carla-materials 指定您不想使用默认的 Carla 材质（道路纹理等）。您将改用 RoadRunner 材料。仅当您不提供 自己的.json文件 时才需要此标志。.json文件中的任何值都将覆盖此标志。通过运行以下命令来使用此标志：
make import  ARGS="--no-carla-materials"

将使用地图包的名称创建一个文件夹 Unreal/CarlaUE4/Content 。它将包含配置文件、超速挡、静态资产信息和导航信息。

下一步

您现在可以在虚幻编辑器中打开地图并运行仿真。从这里，您将能够自定义地图并生成行人导航数据。我们建议在所有自定义完成后生成行人导航，这样就不会有障碍物阻挡行人路径。

Carla 提供了多种工具和指南来帮助自定义地图：

完成定制后，您可以 生成行人导航信息 。

如果您对流程有任何疑问，可以在 论坛 中提问。