添加新地图

Carla 的用户可以创建自定义地图并使用它们来运行仿真。在 Carla 中导入自定义地图的方法有多种。要使用的方法取决于您使用的是 Carla 的打包版本还是从源代码构建的版本。本节概述了启动该流程所需的内容、可用于导入的不同选项以及可用的自定义和行人导航工具。

概述

在 Carla 中使用自定义地图涉及四个主要过程：

  1. 生成
  2. 导入
  3. 定制
  4. 行人导航

请继续阅读，了解有关每个流程的其他一般信息。

生成

Carla 需要 .fbx 格式的地图几何信息和 .xodr 格式的 OpenDRIVE 信息。目前推荐的生成这些文件的软件是 RoadRunner。

本指南 说明如何使用 RoadRunner 生成地图信息。

导入

有多种方法可以将地图导入 Carla。

如果您使用的是 Carla 软件包版本 ，您将使用 Docker 导入地图。此选项仅在 Linux 中可用，并且您将无法使用虚幻编辑器自定义地图。 您可以在 此处找到指南。

如果您使用的是 Carla 源代码构建 版本，可以使用三种方法导入地图：

  1. 使用自动 make import 流程（推荐）。 您可以在 此处找到指南。
  2. 使用 RoadRunner 插件。 您可以在 此处找到指南。
  3. 手动将地图导入到虚幻引擎中。 您可以在 此处找到指南。

以下视频介绍了将地图导入 Carla 的一些可用方法：


定制

除了数百个准备添加到景观中的静态网格物体外，Carla 还提供了多种工具和指南来帮助您自定义地图：

  • 添加子关卡： 子关卡将允许多人同时在同一张地图上工作。它们还允许您使用 Python API 切换地图的图层，就像 Carla 分层地图一样。 您可以在 此处找到指南。
  • 设置默认天气： 尝试不同的天气预设，找到正确的组合后，为您的地图设置默认天气。 您可以在 此处找到指南。
  • 填充景观： 使用蓝图通过重复网格（例如路灯、电线和墙壁）填充景观。 您可以在 此处找到指南。
  • 绘制道路： 使用混合不同纹理的主材质绘制道路。添加贴花和网格，例如落叶、裂缝或沙井。 您可以在 此处找到指南。
  • 添加程序化建筑物： 使用程序化建筑蓝图添加具有自定义尺寸、楼层数量和可变网格组合的建筑物。 您可以在 此处找到指南。
  • 添加交通灯和交通标志： 添加交通灯和标志并配置其影响区域。路口的红绿灯组。 您可以在 此处找到指南。

生成行人导航

为了生成行人并在地图上导航，您需要使用 Carla 提供的工具生成行人导航信息。行人导航应在完成地图自定义后生成，以便不会在导航路径上方创建障碍物。 您可以在 此处找到指南。

如果您对上述过程有任何疑问，请随时在 论坛 中发布。

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