倾斜模型导入Carla

导入道路和红绿灯

0.将RoadRunner插件.zip解压到carla\Unreal\CarlaUE4\Plugins，运行make launch重启编辑器。

1.在carla\Unreal\CarlaUE4\Content\roadrunner中新建static（放资产）和map（放地图）；

在编辑器中static目录中右键导入baidutest2test.fbx。 导入选项： 勾选 纹理中反转法线贴图。

2.将light.umap拷贝到carla\Unreal\CarlaUE4\Content\roadrunner\map路径下。

3.在虚幻编辑器中点“文件”菜单中的“关卡另存为”（方便管理，把地图和红绿灯放一块），选择carla\Unreal\CarlaUE4\Content\roadrunner\map

4.将light.umap引入到baidutest2test.umap（虚幻编辑器中点“窗口”菜单中的“关卡”，将carla\Unreal\CarlaUE4\Content\roadrunner\map\light拖入到关卡窗口中->右键light，修改流送方式->固定加载）。

5.将carla\Unreal\CarlaUE4\Content\Carla\Maps\OpenDrive\baidutest2test.xodr拷贝到carla\Unreal\CarlaUE4\Content\roadrunner\map\OpenDrive\baidutest2test.xodr

倾斜模型导入Carla

1.下载并解压 Cesium for Unreal 插件 到CarlaUE引擎的plugins/Marketplace文件夹下：

2.如果CesiumForUnreal未启用，则在CarlaUE中添加插件

添加完成后重启引擎。

3.添加插件对象到场景中，配置参数和模型路径：

CesiumGeoreference设置为：28.235238, 112.877178, 0

Source设置为File:///D:/model1/model1/tileset.json。

去掉Keep World Origin Near Camear勾选。

（4.将Trees.umap中放到本地文件夹下，菜单中点击窗口->关卡，从内容浏览器中将Trees.umap拖进导弹出界面，然后右键Trees关卡，选择修改流送方法->固定加载。）

（5.在世界大纲视图中选中Cesium3DTileset，将Cesium中的Mobility修改为可移动。）

（6.添加光源DirectionalLight、ExponentialHeightFog、SkyAtmosphere、SkyLight。）

7.模型在CarlaUE中的场景效果

倾斜摄影

由倾斜摄影osgb转换成3Dtiles格式（cesium可直接使用）。

导入中电软件园场景

1.从源代码编译Carla；

2.导入插件：roadrunner插件（包括RoadRunnerCarlaContent、RoadRunnerCarlaDatasmith、RoadRunnerCarlaIntegration、RoadRunnerDatasmith、RoadRunnerImporter、RoadRunnerMaterials、RoadRunnerRuntime）、Cesium插件；

3.导入fbx地图（导入选项都是默认），默认生成的地图是Content/Carla/Maps/roadbuild；

4.根据倾斜模型导入Carla的步骤添加除了建筑以外的其他资产；

5.导入自己设计的关卡：虚幻编辑器->窗口->关卡，从内容浏览器中将langan.umap、tafficsign.umap、Trees1.umap等关卡拖到弹出的关卡页面，并右键每个关卡->修改流送方法->固定加载；

打包地图

1.参考 RoadRunner Scenario+CARLA联合仿真 进行地图打包。

2.将打包后场景的WindowsNoEditor\CarlaUE4\Content\Carla\Maps\OpenDrive\baidutest2test.xodr文件拷贝到WindowsNoEditor\CarlaUE4\Content\RoadRunner\map\OpenDrive\baidutest2test.xodr，否则调用client.get_trafficmanager(args.tm_port)会出现failed to generate map的错误。

3.报警告WARNING: requested 30 vehicles, but could only find 0 spawn points，重新运行场景即可。

相对路径加载资产

1.在“世界大纲视图”中搜索FbxScene_baidutest2test，编辑编辑

2.事件开始运行

3.右键加一个“根目录”

4.右键“附加”（字符串-附件），由2个输入变成3个。其中 A 为: file:///，B 从根目录连接来，C 为: ccsp/tileset.json

cesium：

5.在左边“我的蓝图”中新建一个变量 Cesium3DTileset（cesium）， 右边“细节”中的“变量类型”改变为 Cesium3Dtiles

6.右键 获取 Cesium 3DTileset （组件 设置） 右边修改“默认值”（浏览）

7.连接到 SET url（设置 Url） Ceisium 3DTileset

问题：不可编辑类默认对象中的此值。

解决：将 Cesium3DTileset 拖动到不可编辑的地方（保存不了）。

报错：图表被连接到外部映射中的对象。

原因：蓝图中引用了外部的Cesium3DTileset。

选中交通灯，“细节”中的 BoxTrigger、TotalVolume起作用，调整缩放xy。

调出影响范围的函数

RoutePlanner证明路口和路是断开的

源代码分析

加载的逻辑位于carla\Unreal\CarlaUE4\Plugins\Marketplace\CesiumForUnreal\Source\CesiumRuntime\Private\Cesium3DTileset.cpp中的：

this->_pTileset = MakeUnique<Cesium3DTilesSelection::Tileset>(
    externals,
    TCHAR_TO_UTF8(*this->Url),
    options);

MakeUnique 使用给定的参数分配一个类型 T 的新对象并将其作为 TUniquePtr 返回。

TCHAR_TO_UTF8(const TCHAR*): unicode到utf8的转换

参考

• Cesium for Unreal快速入门
• Cesium for Unreal 加载本地倾斜摄影
• RoadRunner Scenario+CARLA联合仿真