Windows 下 Chrono 的源代码编译

  1. 克隆仓库 
    git clone https://github.com/OpenHUTB/chrono.git

  2. 使用CMake配置chrono

    设置好Where is the source code为C:/workspace/chrono；Where to build the binarys:为C:/Packages/chrono_build

    依此点击Configure按钮，选择合适的平台，比如x64。

    点击Generate。

注意

如果点击Configure报没有Eigen的错误，则运行chrono\contrib\build-scripts\windows\buildEigen.bat进行Eigen安装。然后再点击Configure。

  1. 使用VS2019双击打开C:\Packages\chrono_build\Chrono.sln。选择Release或Debug进行构建。

运行 buildChrono.bat

安装相关依赖：

OptiX SDK 7.5.0

swigwin

occt-vc14-64

fastrtps 2.14.5

MKL

git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git Fast-DDS-2.14.5
cd Fast-DDS-2.14.5
# 注意：编译v2.4.0代码到编译Fast-DDS时会报错：error c3861:“ Mtx init”: 找不到标识符
git checkout -b v2.14.5 v2.14.5
# 拉取子模块android-ifaddrs,asio,fascdr,tinyxml2
git submodule update --init
#需要添加一个子模块
git submodule add https://github.com/foonathan/memory.git thirdparty/foonathan-memory


# 编译 fastcdr
cd thirdparty/fastcdr
mkdir build & cd build
cmake ../ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\Packages\eProsima\Fast-DDS-2.14.5\thirdparty\install
#如果在ubuntu下因为cmake的版本低导致camke失败，可以直接在源码中修改cmake最低要求版本号
# 使用vs打开build目录下生成的sln工程文件，编译，安装（右键INSTALL工程，在弹出的菜单中选择“仅用于项目->仅生成INSTALL”，会安装编译产物）；
# 如果是linux，则使用命令 make && make install
call "%ProgramFiles%\Microsoft Visual Studio\2022\Community\MSBuild\Current\bin\MSBuild.exe" fastcdr.sln


# 编译tinyxml2
cd thirdparty/tinyxml2
mkdir build & cd build
cmake ../ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\Packages\eProsima\Fast-DDS-2.14.5\thirdparty\install
# 使用vs打开sln工程，编译，安装；
# 如果是linux，则使用命令 make && make install



# 编译 foonathan-memory
cd thirdparty/foonathan-memory
mkdir build & cd build
cmake ../ -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_EXAMPLES=OFF -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_TESTS=OFF -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\Packages\eProsima\Fast-DDS-2.14.5\thirdparty\install
# 使用vs打开sln工程，编译，安装；如果是linux，则使用命令 make && make install


# 编译Fast-DDS和调试
cd Fast-DDS-2.14.5
mkdir build & cd build
cmake ../ -DCMAKE_PREFIX_PATH="C:\Packages\eProsima\Fast-DDS-2.14.5\thirdparty\asio\asio;C:\Packages\eProsima\Fast-DDS-2.14.5\thirdparty\install" -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\Packages\eProsima\Fast-DDS-2.14.5_install -DNO_TLS=ON -DCOMPILE_EXAMPLES=ON
# 在目录 C:\Packages\eProsima\Fast-DDS-2.14.5\build\examples\cpp\dds\DiscoveryServerExample 打开 DiscoveryServerExample.sln，编译 fastrtps 和 DiscoveryServerExample
# 然后再使用vs打开build/fastrtps.sln工程，编译，安装

问题

  • 编译完成后，运行demo_PARSER_OpenSim报错 

    由于找不到 `Irrlicht.dll`，无法继续执行代码
    解决：将C:\Packages\irrlicht-1.8.5\bin\Win64-VisualStudio\Irrlicht.dll拷贝到D:\Build\chrono\bin\Release目录下，再重新运行。

  • 编译 Debug 版本报错： 

    无法打开文件“python311_d.lib”
无法打开文件“..\..\..\lib\Debug\Chrono_parsers_d.lib”

原因：缺少python311_d.lib是因为使用的是python发布版，而不是debug版本。

缺少Chrono_parsers_d.lib是因为需要编译 Chrono_parsers。

C++中Debug模式下 #include 会提示链接错误信息 无法打开文件“python311_d.lib”

解决：参考链接 ，在 chrono/src/chrono_parsers /ChParserPython.cpp包含头文件时 ，临时去掉 Debug 模式，待后面再恢复之前的模式，操作方式如下：

#ifdef _DEBUG
#undef _DEBUG
#include <Python.h>
#define _DEBUG
#else
#include <Python.h>
#endif
  • 编译错误：
无法打开包括文件: “cuda_runtime.h”: No such file or directory
无法打开输入文件“Chrono_modal.lib”
无法打开输入文件“..\..\..\lib\Release\Chrono_parsers.lib”

解决：移除需要CUDA的sensor模块的编译。

  • 运行chrono\contrib\build-scripts\windows\buildVSG.bat出现Vulkan找不到的错误：
Could NOT find Vulkan: (Required is at least version "1.1.70.0")

解决：下载 vulkan ；解决不了可以暂时关闭报错的模块

  • eigen3找不到，报错：ERROR: cannot find Eigen3 version information

解决（需要包含后面的include/eigen3）： 

set EIGEN3_INSTALL_DIR="C:/Packages/eigen/include/eigen3"

  • 编译2.4.0时，fastrtps 中的 “ _Mtx_init”:identifier not found

  • 构建blaze时候报错 

    Could NOT find BLAS (missing: BLAS_LIBRARIES)


configure_file(<input> <output>
               [COPYONLY] [ESCAPE_QUOTES] [@ONLY]
               [NEWLINE_STYLE [UNIX|DOS|WIN32|LF|CRLF] ])
将文件复制到另一个位置并修改其内容。

当然，这里的修改其内容也不是任意地修改，也是遵循一定的规则：将input文件复制到output文件，并在输入文件内容中的变量，替换引用为@VAR@或${VAR}的变量值。每个变量引用将替换为该变量的当前值，如果未定义该变量，则为空字符串。

参考