载具蓝图

新两轮基座 BP_Base2wheeledNew

车辆棋子基座 BaseVehiclePawn

其中事件图表中的中断VehicleControl模块接受Vehicle/VehicleControl.h中所定义的车辆控制变量：

UPROPERTY(Category = "Vehicle Control", EditAnywhere, BlueprintReadWrite)
float Brake = 0.0f;

N轮车辆棋子基座 BaseVehiclePawnNW

车辆工厂 VehicleFactory

两轮载具 2Wheeled

Carla虚幻场景中的载具蓝图（Vehicle Blueprints）技术说明

1. 概述

在Carla的虚幻引擎场景中，车辆蓝图（Vehicle Blueprints）是定义和管理各种汽车模型及其属性的核心元素。它们不仅包含车辆的几何模型和动画信息，还包括车辆的物理特性、行为控制参数以及附属传感器等，是实现主动交互和自动驾驶仿真的基础。

2. 车辆蓝图的结构与组成

2.1 蓝图库（Blueprint Library）

• 定义： 车辆蓝图存放在蓝图库中，通过carla.BlueprintLibrary类提供访问。
• 内容： 包含一系列可用的车辆类型ID（如vehicle.tesla.model3、vehicle.audi.tt等），同时支持过滤和自定义属性设定。
• 操作： 可以随机抽取、精准查找，也支持根据特定属性筛选。

2.2 车辆蓝图（ActorBlueprint）

• 定义： 代表具体车辆模型的蓝图对象，类似于虚幻引擎的Actor蓝图。
• 属性：
• ID: 标识模型类型，关联至具体的3D模型和动画资源。
• 可修改属性： 包括颜色、轮子类型、动力参数、灯光状态等。
• 自定义属性： 允许用户根据实验需求调节车辆性能和外观。

2.3 车辆属性（Attributes）

• 可修改属性： 如color、engine_power、vehicle_physics等。
• 限制： 一些属性可能由模型预设、不允许修改。
• 推荐值： 属性通常配有建议范围或默认值，便于快速配置。

3. 车辆蓝图的操作流程

3.1 获取蓝图库

blueprint_library = world.get_blueprint_library()

3.2 查询和筛选

# 查找特定车辆模型
vehicle_bp = blueprint_library.find('vehicle.tesla.model3')

# 选择所有车辆蓝图并随机选择
vehicle_blueprints = blueprint_library.filter('vehicle.*')
chosen_bp = random.choice(vehicle_blueprints)

3.3 修改属性

# 设置车辆颜色为红色
vehicle_bp.set_attribute('color', '255,0,0')

# 调整发动机功率
vehicle_bp.set_attribute('engine_power', '300')

3.4 生成车辆实例

transform = carla.Transform(carla.Location(x=230, y=195, z=40), carla.Rotation(yaw=180))
vehicle_actor = world.spawn_actor(chosen_bp, transform)

3.5 自定义功能

• 用户可以扩展车辆蓝图（如添加特殊传感器、动画或自定义参数）。
• 支持导入用户自制的车辆资产。

4. 车辆蓝图应用场景

• 仿真测试： 基于不同车辆模型测试自动驾驶算法的适应性。
• 感知训练： 添加多样化车辆，增强感知模型的鲁棒性。
• 性能模拟： 调节动力参数和车况，模拟各种道路状态。
• 虚拟场景生成： 根据任务需求快速生成多样的交通场景。

5. 设计和定制指南

• 扩展蓝图库： 贡献自己的车辆模型，将新的模型资产加入蓝图库，支持合作开发。
• 属性调优： 根据特定模拟目标，修改车辆属性以达到理想效果。
• 动画和物理调优： 调整动画、碰撞模型等，以提高场景逼真度。
• 车辆交互： 配合传感器和控制系统，实现自主驾驶交互。

6. 结论

在Carla虚幻场景中，车辆蓝图作为动态对象的核心定义，不仅关系到场景的视觉效果，还直接影响仿真中的行为表现和实验结果。对蓝图的深入理解与合理配置，是实现高质量自动驾驶仿真的关键环节。