生成行人导航

为了允许行人导航地图，您需要生成行人导航文件。本指南详细介绍了要使用的网格以及如何生成文件。

• 在你开始之前
• 行人导航网格
• 可选的行人导航选项
• 生成行人导航

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在你开始之前

地图定制（添加建筑物、绘制道路、添加景观特征等）应在生成行人导航之前完成，以避免两者之间发生干扰或碰撞，导致需要再次生成行人导航。

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行人导航网格

行人只能导航特定的网格。您需要根据下表中的术语命名要包含在行人导航中的网格：

类型	包含的名称	描述
人行道	Road_Sidewalk 或 Roads_Sidewalk	行人可以自由地在这些网格上行走。
人行横道	Road_Crosswalk 或 Roads_Crosswalk	如果找不到地面，行人将在这些网格上行走作为第二种选择。
草地	Road_Grass 或 Roads_Grass	行人不会在此网格上行走，除非您指定一定比例的行人这样做。
马路	Road_Road 或 Roads_Road Road_Curb 或 Roads_Curb Road_Gutter 或 Roads_Gutter Road_Marking 或 Roads_Marking	行人只能通过这些网格过马路。

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可选的行人导航选项

以下步骤对于生成行人导航不是必需的，但允许您在一定程度上自定义行人活动。

• 生成新的人行横道。

如果已在 .xodr 文件中定义人行横道，请避免执行此操作，因为这会导致重复：

1. 创建一个平面网格（plane mesh，如果看不到，需要在“视图选项”中选中“显示引擎内容”），稍微延伸到要连接的两条人行道上。
2. 将网格放置在地面上并禁用其物理和渲染。
3. 将网格名称更改为 Road_Crosswalk 或 Roads_Crosswalk。

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生成行人导航

1. 要防止地图太大而无法导出，请选择 BP_Sky 对象 并添加一个 NoExport 标签。如果您有任何其他不参与行人导航的特别大的网格，也请向它们添加 NoExport 标记。

2. 仔细检查您的网格名称。网格名称应以下面列出的任何适当格式开头，以便被识别为行人可以行走的区域。默认情况下，行人将能够在人行道、人行横道和草地上行走（对其余部分影响较小）：

• 人行道 = Road_Sidewalk 或 Roads_Sidewalk
• 人行横道 = Road_Crosswalk 或 Roads_Crosswalk
• 草地 = Road_Grass 或 Roads_Grass

3. 按 ctrl + A 选择所有内容（报错则只选择和行人相关的网格）并通过选择 File -> Carla Exporter 导出地图。将在 Unreal/CarlaUE4/Saved 中创建 <mapName>.obj 文件。

4. 将 <mapName>.obj 和 <mapName>.xodr 移动到 Util/DockerUtils/dist 。

5. 运行以下命令生成导航文件：

• Windows

  build.bat <mapName> # <mapName> 没有扩展名
  

• Linux

  ./build.sh <mapName> # <mapName> 没有扩展名
  

6. 将创建一个 <mapName>.bin 文件。此文件包含地图上的行人导航信息。将此文件移动到包含地图的包的 Nav 文件夹中。

7. 通过启动模拟并运行 PythonAPI/examples 中的示例脚本 generate_traffic.py 来测试行人导航。

生成大地图的行人导航信息

1.在引擎编辑器中，打开每个图块并筛选名称中包含_Roads_的对象。然后使用文件-> Carla Exporter。这将生成36个（城镇13为48个）.obj文件，这些文件描述了与行人导航相关的网格。

2.每个.obj文件都使用其图块的局部坐标系，因此需要将数据转换到全局坐标系，全局坐标系在 Town12（或 Town13）文件中进行了描述。使用 convert2global.py 脚本进行转换。

3.现在所有坐标都已转换为全局坐标系，请使用Util/DockerUtils/dist下面的文件addOBJ.py将所有图块添加到一个Town12.obj（或Town13.obj）文件中。

4.现在将.xodr文件复制到已创建.obj文件旁边，并使用./build.sh Town12。此过程大约需要一到两个小时才能完成。

参考

• 生成大地图的行人导航信息

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