步骤

1.在内容浏览器中， 将Unreal/CarlaUE4/Content/Carla/Static/Car/4Wheeled/Tesla复制到当前文件夹并重命名为BYD， 将Unreal/CarlaUE4/Content/Carla/Blueprints/Vehicles/Tesla复制到当前文件夹并重命名为BYD。

2.添加车辆到蓝图库并测试。

  • 在 内容(Content)/Carla/Blueprint/Vehicles 中，打开 VehicleFactory 文件。
  • 在 Generate Definitions 选项卡中，双击 Vehicles 。
  • 在 细节(Details) 面板中，展开 默认值(Default Value) 部分并向车辆数组添加一个新元素。
  • 填写您车辆的品牌 Make(BYD) 和型号 Model(seal) 。
  • 使用您的 BP_<vehicle_name> 文件填写 Class 值(BP_BYDseal)。
  • Number of Wheels 填 4，Generation 填 0
  • 编译并保存。

测试代码： 

python manual_control.py --filter vehicle.BYD.seal
python manual_control.py --filter vehicle.tesla.model3

如果车辆配置不对，生成玩家的代码一致返回为空： 

self.player = self.world.try_spawn_actor(blueprint, spawn_point)

方法try_spawn_actor()是从carla/PythonAPI/carla/source/libcarla/World.cpp 的.def("try_spawn_actor", SPAWN_ACTOR_WITHOUT_GIL(TrySpawnActor)) 传递给 C++ 端的。

LibCarla的调用过程： 

LibCarla/source/carla/client/World.cpp
SharedPtr<Actor> World::TrySpawnActor()
SharedPtr<Actor> World::SpawnActor()

LibCarla/source/carla/client/detail/Simulator.cpp
SharedPtr<Actor> Simulator::SpawnActor()
actor = _client.SpawnActor()

LibCarla/source/carla/client/detail/Client.cpp
rpc::Actor Client::SpawnActor()
_pimpl->CallAndWait<rpc::Actor>("spawn_actor", description, transform);
auto CallAndWait(const std::string &function, Args && ... args)
auto object = RawCall(function, std::forward<Args>(args) ...);
auto RawCall(const std::string &function, Args && ... args)
return rpc_client.call(function, std::forward<Args>(args) ...);

LibCarla/source/carla/rpc/Client.h
auto call(const std::string &function, Args &&... args)
// 远程调用（_client里保存了IP地址和端口号）
return _client.call(function, Metadata::MakeSync(), std::forward<Args>(args)...);

CarlaUE4的调用过程： 

Server/CarlaServer.cpp
auto Result = Episode->SpawnActorWithInfo(Transform, std::move(Description));

Game/CarlaEpisode.cpp
auto result = ActorDispatcher->SpawnActor(LocalTransform, thisActorDescription, DesiredId);

Actor/ActorDispatcher.cpp
// 在哪调用生成函数导致生成失败
FActorSpawnResult Result = SpawnFunctions[Description.UId - 1](Transform, Description);

// 这里的ActorFactory.SpawnActor函数似乎是ue4里的
void UActorDispatcher::Bind(ACarlaActorFactory &ActorFactory)
{
  for (const auto &Definition : ActorFactory.GetDefinitions())
  {
    Bind(Definition, [&](const FTransform &Transform, const FActorDescription &Description) {
      return ActorFactory.SpawnActor(Transform, Description);
    });
  }
}

新加内容的分析

Static 资产

新加的车辆静态资产位于Carla\Static\Car\4Wheeled\BYD，包括： * SM_sc_BYDseal.uasset (SMC_BYDseal.uasset) ：静态网格(Static Mesh)

蓝图

新加的车辆蓝图位于Carla\Blueprints\Vehicles\BYD，包括：

  • BP_BYDseal.uasset ：车辆蓝图
  • BP_BYD_FLW.uasset ：左前轮（Front Left Wheel）
  • BP_BYD_FRW.uasset ：右前轮（Front Right Wheel）
  • BP_BYD_RLW.uasset ：左后轮（Rear Left Wheel）
  • BP_BYD_RRW.uasset ： 右后轮（Rear Right Wheel）

问题

轮子不旋转

目录Carla\Static\Car\4Wheeled\BYD下有两个动画蓝图，删除其中的一个并参考 8. 配置车辆蓝图 重新将动画蓝图 BYD_Animation 绑定到车辆蓝图Carla/Blueprints/Vehicles/{Vehicle_Name}/BP_BYDseal。

参考

比亚迪海豹PK特斯拉Model 3

跟踪和解决spawn_actor指令引发的问题：UnknownError while spawning the actor